姿态运动学，轴角法

1.轴角法：
一个坐标系相对于另一个坐标系之间的姿态就可以用个一个轴（单位向量）和一个角来表示了，轴角法表示。可以用一个3×1的矢量来表示，矢量的大小就是旋转角度，方向就是旋转轴，这是旋转矢量法表示。二者可以等效。

这就是最简单的表示方法：轴角法。

这种表示方式一定明明白白的理解，因为它是后续的基础。

轴角法有两个优点，两个硬伤。

优点一：同轴的两次旋转可以直接相加来等效为一次旋转。

优点二：定义简单，相对直观。

硬伤一：一个xyz坐标系和另一个xyz`，轴角法表示是唯一的吗（角度规定在0-180）？答案是否定的，因为当旋转角度是0的时候，旋转轴可以是任意的，等效为求解 0×x=0 这个方程；也就是说这时候无解了。但是在应用中，一一对应很重要，这也就暴露出了轴角法表示的最致命的问题。

硬伤二：两次连续的旋转怎样合成呢？或者说是两个旋转如何做差呢？答案是没办法，除非借助其他表示方法。
事实上，有人已经证明了，虽然旋转的自由度是三，但是仅仅用三个数表示必然会出问题（我忘了原话怎么说的了。。。）。

那需要几个呢？最少四个数。

好了，应用最广泛的，逼格最高的四元数来了。

四元数和轴角法什么关系呢？是如何解决轴角法两大硬伤的呢？？