Ardupilot 航线规划代码学习

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摘要

本节主要记录自己学习ardupilot 航线规划代码的过程。
整体思路：无人机操作者通过手机APP或者Missionplanner软件，规划任务航线，航线规划完成后，借助无线通信模块（蓝牙/数传），把规划好的航线发送到无人机的飞控蓝牙或者数传接收端，飞控对蓝牙或者数传接收到的数据进行解析，把收到的航线任务存放到EEPROM中，为将要执行的航线任务做好了航点准备。此时采用手机APP或者Missionplanner发送解锁，起飞命令，然后切换AUTO模式，无人机开始执行auto模式，在auto模式下，无人机会不停的从EEPROM中读取目标任务点与实际的任务点进行对比，然后通过位置PID控制，姿态PID控制，最终输出需要的控制量的PWM到无人机的电调，进而实现控制电机的旋转大小，来实现无人机位置的调节，以实现航线任务规划。

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1.接收外部mavlink数据

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  SCHED_TASK(gcs_check_input,      400,    180), //检测输入

void Copter::gcs_check_input(void)
{
    gcs().update(); //其中GCS_Copter &gcs() { return _gcs; }
}

void