Ardupilot EKF3核心算法《前四维状态量四元数预测方程》

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摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《四元数预测方程》过程。

1.四元数预测方程传播

四元数的获取主要从IMU中的陀螺仪得到，下面来分析每来一个 IMU 角增量数据 和速度增量数据 ，状态向量是如何从第k 时刻传播到第 k+1时刻的。对于陀螺仪角增量偏移和加速度速度增量偏移、 地理磁场向量和风速是不随 IMU 变化的，因此我们只需讨论四元数、速度和位置的传播。本节主要先讲解四元数的预测传播过程。

下面是秦永元的惯性导航中的内容。