（ros/topic_tools): mux 话题的多路切换开关

最新推荐文章于 2024-09-13 22:50:51 发布

五新

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分类专栏： ros 文章标签： ros

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本文详细介绍了ROS中用于话题多路切换的mux工具，包括其用途、使用方法、参数配置、相关命令行工具及ROS API接口。重点阐述了mux如何在多个输入话题中进行选择性转发，以及如何通过命令行或ROS服务进行话题的选择、添加、删除操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

topic_tools mux 话题的多路切换开关
http://wiki.ros.org/topic_tools/mux

目录
1.mux
1.mux Usage
2.Associated mux tools (mux_select, mux_add, mux_delete)
2.ROS API
1.mux
mux节点订阅一系列的输入话题，并把其中一个话题重新转发为其他话题，例如，它就是一个多路开关，1到N个输入中切换。提供一些服务，如，输入话题之间的切换，添加或者删除输入话题。启动时，选择命令行的第一个输入话题。

参数

~lazy (bool, default: False)
如果是True,除非至少有一个输出话题的订阅者，否则不订阅输入话题。

Mux使用方法

mux <输出话题> <输入话题1> [输入话题2...] [标准ROS参数] 
   订阅<输入话题1>...N并且发布当前选择的话题到输出话题。Mux会以选择的 <输入话题1> 开始。 
  outtopic: 发布的输出话题 
  intopicN:输入话题N， 订阅的输入话题。多路复用两个命令流(auto_cmdvel和joystick_cmdvel)为一个 (sel_cmdvel):

rosrun topic_tools mux sel_cmdvel auto_cmdvel joystick_cmdvel mux:=mux_cmdvel


要点: 为了避免与其他的Mux实例冲突，须在命令行使用mux:=foo，把mux节点映射为一些可描述的名称。

**所关联的mux工具 (mux_select, mux_add, mux_delete)**


为了方便使用，topic_tools提供了与mux交互的命令行工具．假设mux名为MUX_NAME (通过启动时重新映射mux:=MUX_NAME),可以使用: 

mux_select MUX_NAME `<topic>` 
    从`<topic>`选择输出. 

mux_add MUX_NAME `<topic>` 
      添加一个新的输入`<topic>.` 

mux_delete MUX_NAME `<topic>` :  
        删除输入`<topic>.` 

switch_mux `<outtopic> <intopic>` DEPRECATED since ROS 0.11 
  : 使用mux_select代替. 

 设置话题sel_cmdvel在auto_cmdvel和joystick_cmdvel话题之间切换, 然后使用mux_select去选择joystick_cmdvel: 

rosrun topic_tools mux sel_cmdvel auto_cmdvel joystick_cmdvel mux:=mux_cmdvel &
rosrun topic_tools mux_select mux_cmdvel joystick_cmdvel

注意: 可以使用 rosservice代替: 
rosservice 调用mux_cmdvel/select joystick_cmdvel



**ROS API
订阅的节点**
 <intopicN> (any/any) 
     mux订阅的第N个输入话题(在命令行指定,或者通过mux/add添加服务) 
发布的话题
<outtopic> (any/any) 
   选择的输入消息 (由命令行指定) 
mux/selected (new in ROS 0.11) (std_msgs/String) 
    哪个话题是当前选定的，或者 __none

Services

mux/select (new in ROS 0.11) (topic_tools/MuxSelect) 
   选择一个输入话题输出，或者 __none去关闭输出 
mux/add (new in 0.11) (topic_tools/MuxAdd) 
   添加一个新的输入topic 
mux/delete (new in ROS 0.11) (topic_tools/MuxDelete) 
    删除一个输入topic 
<outtopic>_select (DEPRECATED since ROS 0.11) (topic_tools/MuxSelect) 
  选择一个输入话题到输出，或__none去关闭输出．