学习ROS topic_tools/throttle并发布指定名字的话题

最近开始学习ORB-SLAM3,按照官方文档运行EuRoc的rosbag测试时，发现rosbag里的话题名（/cam0/image_raw和/cam1/image_raw）和ORB-SLAM3源码中订阅话题（/camera/left/image_raw和/camera/right/image_raw）不一样，出于不想改源码的懒惰，发现了一个ROS提供的工具topic_tools/throttle，可以运行该节点来发布一个符合需要话题名的新话题，并限制最大发布频率或最大带宽，主要是为了起到限制资源即节流（throttle）的作用，ROS文档见https://wiki.ros.org/topic_tools/throttle，topic_tools/throttle是可以针对任何消息类型工作的。

throttle有throttle message和throttle bytes两种模式，实际我要使用到的是前者。

（1）throttle message (rate)

其命令格式为

throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]

作用：将<intopic>上的消息节流到指定的频率 

参数说明：

intopic: 订阅的话题，即想做节流或改名的话题

msgs_per_sec: 每秒允许通过（let through）的最大消息数

outtopic: throttle节点发布的话题名，若缺省该参数，发布话题默认为intopic_throttle

例如，限制占用带宽的激光雷达话题（base_scan）到1Hz

 rosrun topic_tools throttle messages base_scan 1.0

       我需要使用到的是该模式，在使用中注意到这个msgs_per_sec参数表示的是每秒允许通过的最大消息数，所以只想给话题改个名并保证和原话题同频率的话，该参数需要设置的偏大一些，不然改名后话题的发布频率会下降很多。比如我本次使用中，rosbag中原话题/cam0/image_raw频率为20Hz，所以我在运行throttle节点时会将频率设为40或者50，这样更名后话题的发布频率也没有下降。

rosrun topic_tools throttle messages /cam0/image_raw 40 /camera/left/image_raw

（2）throttle bytes (bandwidth) 

其命令格式为

rosrun topic_tools throttle bytes <intopic> <bytes_per_sec> <window> [outtopic]

作用：给<intopic>上的消息限制在某一个最大带宽（bytes_per_sec）

参数说明：

intopic: 订阅的话题，即想做节流或改名的话题

bytes_per_sec: 每秒允许通过（let through）的最大字节数（bytes）

window: 每秒采样窗口

outtopic: throttle节点发布的话题名，若缺省该参数，发布话题默认为intopic_throttle

例如，限制占用带宽的激光雷达话题（base_scan）到1Kbps

rosrun topic_tools throttle bytes base_scan 1024 1.0

       在我对该模式实际测试中发现，发布后话题的频率不完全等于而是小于等于widow的倒数，当然不超过原频率。例如，我使用的rosbag中原话题/cam0/image_raw频率为20Hz，bytes_per_sec设为1024，window设为1，/cam0/image_raw_throttle的发布频率是略小于1的0.96多；window设为0.1,发布频率在7.5-7.6Hz的样子；window设为0.01，发布频率就是原频率20Hz了。此外，我没有太多确认带宽的参数的影响。