1,到github上面下载我们的仿真机器人
网址 http://wiki.ros.org/husky_gazebo/Tutorials/Simulating%20Husky
完成安装后,我们来启动一个仿真环境、
终端 :roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch world_name:=worlds/willowgarage.world
启动后可以看到我们的仿真环境
这个时候我们可以在终端中所以:rostopic list 来查看我们的topic,
可以看到很多topic,这里我们可以用老师的方法控制机器人
这里用老师的方法很简单,我们来用一个有点难度的方法试试
这里我们用一个标准的机器人控制节点来控制:rosrun turtlebot_teleop turtlebot_teleop_key
这里来打开rqt_graph看到
这里我们可以看到、/turtlebot_teleop 和 /husky_velocity_controller/cmd_vel 并没有通信,所以暂时控制不了
我们可以通过rostopic info 查看/turtlebot_teleop 和 /husky_velocity_controller/cmd_vel的类型
都是geometry——msgs/Twist 的类型 我们可以用
rosrun topic_tools transform /turtlebot_teleop/cmd_vel /husky_velocity_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist 'm'
这里我们用rosrun topic_tools transform -h 来查看这个命令的命令和参数,这里就不做解释了。
完成后我们可以再看一下rqt_graph 里
这次看就已经完成了,它们两个已经连接上了,我们就可以用键盘来控制我们的机器人了