ROS张瑞雷老师布置作业第一天作业

1，到github上面下载我们的仿真机器人

网址    http://wiki.ros.org/husky_gazebo/Tutorials/Simulating%20Husky

完成安装后，我们来启动一个仿真环境、

终端 ：roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch world_name:=worlds/willowgarage.world

 启动后可以看到我们的仿真环境

这个时候我们可以在终端中所以：rostopic list 来查看我们的topic，

可以看到很多topic，这里我们可以用老师的方法控制机器人

 这里用老师的方法很简单，我们来用一个有点难度的方法试试

这里我们用一个标准的机器人控制节点来控制：rosrun turtlebot_teleop turtlebot_teleop_key

这里来打开rqt_graph看到

这里我们可以看到、/turtlebot_teleop 和 /husky_velocity_controller/cmd_vel  并没有通信，所以暂时控制不了

我们可以通过rostopic info 查看/turtlebot_teleop 和 /husky_velocity_controller/cmd_vel的类型

都是geometry——msgs/Twist 的类型 我们可以用

rosrun topic_tools transform /turtlebot_teleop/cmd_vel /husky_velocity_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist 'm'

这里我们用rosrun topic_tools transform -h 来查看这个命令的命令和参数，这里就不做解释了。

 完成后我们可以再看一下rqt_graph 里

这次看就已经完成了，它们两个已经连接上了，我们就可以用键盘来控制我们的机器人了