【智能算法应用】基于球形矢量的灰狼算法求解UAV路径规划问题
为了实现UAV的高效运行,计划的路径需要在某一特定标准上达到最优。UAV飞行路径Xi表示为UAV需要飞过的一系列n个航路点,每个航路点对应搜索地图中的一个路径节点,其坐标为Pij = (xij, yij, zij)。除了最优性外,计划的路径还需要通过引导UAV避开操作空间中出现的障碍来确保UAV的安全运行。设K为所有威胁的集合,每个威胁假设为一个圆柱体,其投影中心坐标为Ck,半径为Rk。,与威胁相关的成本与其到Ck的距离dk成正比。UAV平滑度是对UAV方位角和俯仰角约束,这些是生成可行路径的关键。
原创
2024-07-29 16:35:44 ·
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