ROS常用命令

 ROS自定义msg类型及使用
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

如何编译时自动链接同一个工作空间的其他包的头文件
http://www.mamicode.com/info-detail-1817551.html

 

打印ros环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
确认环境变量已经设置正确
export | grep ROS
环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc 
包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash
     source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看软件包列表和定位软件包
rospack list , rospack find package-name

输出当前运行的topic列表：
rostopic list 
查看节点、终止节点
rosnode info node-name
rosnode kill node-name
查看节点构成的计算图
rqt_graph



查看在一个话题上发布的数据
rostopic echo [topic]  （用--分割两个相邻的消息）
查看topic的类型、发布者、订阅者
rostopic info topic-name
测量发布频率
rostopic hz topic-name (每秒发布的消息数量)
rostopic bw topic-name （每秒发布信息所占的字节量）

用命令行发布消息
rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist '[2,0,0]''[0,0,0]'
红色字体部分要严格按照 rostopic list 中的来，必须完全一样。
因为自己再前面加了Node-name一直不正常才发现的

查看消息类型
rosmsg show message-type-name

查看参数列表
rosparam list
查询参数
rosparam get parameter_name
设置参数
rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之后起作用)
创建和加载参数文件
rosparam  dump/load filename namespace
在启动文件中设置参数
<param name="param-name" value="param-value" /> (可在node标签中设置私有化参数)
从文件中读取参数
<rosparam command="load" file="$(find package-name)/param-file" />


列出所有服务
rosservice list
查看某一特定节点提供的服务 rosnode info node-name
查找提供特定服务的节点    rosservice node service-name
查看服务的数据类型
rosservice info service-name
查看服务类型的详情
rossrv show service-data-type-name(--之前是请求项，之后是响应项)
从命令行调用服务
rosservice call service-name request-content

录制包文件
rosbag record -O filename.bag topic-names
回放包文件
rosbag play filename.bag
检查文件包
rosbag info filename.bag

rosrun tf view_frames

rosrun rqt_graph rqt_graph

rosrun rqt_console rqt_console

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level