ros_学习笔记2_自定义消息类型的发送与接收

扛着小兵逃跑

已于 2022-06-20 17:06:39 修改

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文章标签：学习自动驾驶人工智能

于 2022-06-20 09:54:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lpccclp/article/details/125356961

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本文档介绍了如何在ROS中创建自定义消息类型Person.msg，包括创建msg文件、更新package.xml和CMakeLists.txt，以及编写发送和接收自定义消息的代码。通过示例展示了发布者和订阅者的实现，用于在ROS节点间传递Person信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

自定义消息类型

1 . 在功能包的目录下创建一个文件夹 msg，然后在msg文件夹下创建一个 Person.msg文件

touch Person.msg

在这里插入图片描述
输入代码（该代码既不是c++也不是Python，但是可以通过添加功能包依赖和编译选项，就可以将以下代码动态转化为c++和Python）：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

2 . 在package.xml 中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3 . 在cmakelist.txt中添加编译选项
① 在 find_package 中添加 message_generation
在这里插入图片描述

② 添加编译自定义的消息类型（xx.msg）的依赖

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在这里插入图片描述
③ 添加编译依赖

cppcatkin_package(
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
)

4 . 自定义消息类型的发送与接收
① 发送代码

/*
        发布/peroson_info话题，消息类型为learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include <learning_topic/Person.h>


int main(int argc, char **argv)
{
        // ROS节点初始化，节点名字不能重复      
        ros::init(argc, argv, "person_publisher");

        // 创建节点句柄,管理节点资源
        ros::NodeHandle n;

        // 创建一个publisher，发布到名为/peroson_info的topic，消息类型为learning_topic::Person,
        // 队列长度10，速度太快就等待发布队列
        ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

        // 设置循环的频率
        ros::Rate loop_rate(10);

        int count = 0;
        while(ros::ok())
        {
                // 初始化geomery_msgs::Twist类型的消息
                learning_topic::Person person_msg;
                person_msg.name = "Zhou";
                person_msg.age = 18;
	         person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
                // 发布消息             
                person_info_pub.publish(person_msg);
                ROS_INFO("Publish Person INFO:name:%s age:%d sex:%d",
                person_msg.name.c_str(),person_msg.age, person_msg.sex);

                // 按照循环频率延时
                loop_rate.sleep();

        }
        return 0;

}

② 订阅代码

/**
        该例程将订阅/person_info话题，消息类型learning_topic::Person
**/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
        // 将接收到的消息打印出来
        ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", 
        	msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
        // 初始化ROS节点
        ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

        // 创建节点句柄
        ros::NodeHandle n;

        // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的话题，注册回调函数personInfoCallback
        // 一旦接收到了消息，则立马跳转到回调函数 poseCallback
        ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

        // 循环等待回调函数
        ros::spin();

        return 0;
}

③ 在cmakelists.txt 添加编译规则

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)