ROS 学习笔记（三）：自定义服务数据srv+server+client 示例运行

ROS 学习笔记（三）：自定义服务数据srv+Server+Client 示例运行

一、自定义服务数据：

1.向功能包添加自定义服务文件(AddTwoInts.srv)

cd ~/catkin_ws/src/mypackage
mkdir srv 
cd srv

2.生成并编辑自定义服务文件：

gedit AddTwoInts.srv

添加内容:

int64 a
int64 b
---
int64 sum

３.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/package.xml 文件中内容

...
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
...

４.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/CMakeList.txt 文件中内容
(message_generation　同时针对话题消息和服务消息类型描述文件生成相应的代码)

// 添加生成依赖的功能包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...  
message_generation
)

// 添加需要编译的.srv文件
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

5.编译后查看服务.srv

cd ~/catkin_ws
rosservice list

注意：对于AddTwoInts.h 是 AddTwoInts.srv文件在编译后自动生成的

二、Server+Client 示例：

1，~/catkin_ws/mypackage/src 目录中，编写俩个源文件server.cpp和client.cpp
(编译器编写或文本编写)

server.cpp 源码：

#include "ros/ros.h"
#include "mypackage/AddTwoInts.h"

//　回调函数部分(实现服务功能)
bool add(mypackage::AddTwoInts::Request  &req,
         mypackage::AddTwoInts::Response &res)
{
   
  res.sum = req.a + req.b