1 . 创建新的功能包
catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim
2 . 在功能包的 src 文件夹建立 turtle_tf_broadcaster.cpp 文件
输入代码:
/*
该例程产生tf数据,并计算、发布turtle坐标相对于world坐标的数据
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// 创建 tf 的广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 初始化 tf 数据
tf::Transform transform;
// 设置平移 相对于world的位置
transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0));
// 设置旋转
tf::Quaternion q;
// x,y 的旋转为0,只绕着 z 轴旋转
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
// 广播 world与海龟坐标系 之间的tf数据
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char**argv)
{
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
// 输入参数作为海龟的名字
if(argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument");
return -1;
}
turtle_name = argv[1];
// 订阅海龟的位姿话题
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name + "/pose", 10, &poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
3 . 监听器
touch turtle_tf_listener.cpp
代码:
/*
该例程产生tf数据,并计算、发布turtle坐标相对于world坐标的数据
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char**argv)
{
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 请求产生turtle2
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);
// 创建tf的监听器
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while(node.ok())
{
// 获取 turtle1 与 turtle2 坐标系之间的tf数据
tf::StampedTransform transform;
try
{
// 等待是否存在 这两个坐标系,查询当前时间ros::Time(0),等待 3s ros::Duration(3.0)
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
// 如果存在则查询这两个坐标系的关系,时间为当前时间ros::Time(0),结果保存在 transform 中
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
}
catch(tf::TransformException &ex)
{
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系,发布turtle2的速度控制指令
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0*atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5*sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2)+
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
}