第三章学习打卡
旋转
欧拉角分别绕xyz轴旋转矩阵
R
x
(
θ
)
(
1
0
0
0
c
o
s
θ
−
s
i
n
θ
0
s
i
n
θ
c
o
s
θ
)
R_x(θ)\left( \begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & cosθ & -sinθ \\ 0 & sinθ & cosθ \end{matrix} \right)
Rx(θ)⎝⎛1000cosθsinθ0−sinθcosθ⎠⎞
R
y
(
θ
)
(
c
o
s
θ
0
−
s
i
n
θ
0
1
0
s
i
n
θ
0
c
o
s
θ
)
R_y(θ)\left( \begin{matrix} cosθ & 0 & -sinθ \\ 0 & 1 & 0 \\ sinθ & 0 & cosθ \end{matrix} \right)
Ry(θ)⎝⎛cosθ0sinθ010−sinθ0cosθ⎠⎞
R
z
(
θ
)
(
c
o
s
θ
−
s
i
n
θ
0
s
i
n
θ
c
o
s
θ
0
0
0
1
)
R_z(θ)\left( \begin{matrix} cosθ & -sinθ & 0 \\ sinθ & cosθ & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right)
Rz(θ)⎝⎛cosθsinθ0−sinθcosθ0001⎠⎞
给定每个轴的缩放因子
S ( S x , S y , S z ) ( S x 0 0 0 S y 0 0 0 S z ) S(S_x,S_y,S_z)\left( \begin{matrix} S_x & 0 & 0 \\ 0 & S_y & 0 \\ 0 & 0 & S_z \end{matrix} \right) S(Sx,Sy,Sz)⎝⎛Sx000Sy000Sz⎠⎞
给定每个轴的平移因子
T
(
T
x
,
T
y
,
T
z
)
(
1
0
0
T
x
0
1
0
T
y
0
0
1
T
z
)
T(T_x,T_y,T_z)\left( \begin{matrix} 1 & 0 & 0 & T_x \\ 0 & 1 & 0 & T_y \\ 0 & 0 & 1 & T_z \end{matrix} \right)
T(Tx,Ty,Tz)⎝⎛100010001TxTyTz⎠⎞
已知平移、旋转、缩放矩阵为T、R、S,计算出混合变换矩阵TRS
设初始坐标点的坐标向量为X0,X0缩放变换得到坐标向量X1,对X1平移变换得到坐标向量X2,对X2作旋转变换得到最终坐标点X3.
(1)缩放 X1 = SX0;
(2)旋转 X2 = RX1 = R(SX0);
(3)平移 X3 = TX2 = T [R(SX0)] = (TRS)X0.
所得混合矩阵为TRS
经过缩放、旋转、平移所得