ros中spinOnce()和spin()区别使用

在学习ros的通信机制时，topic（话题和消息）和service（服务）遇到一个问题，程序除了需要处理回调函数还需要进行其他任务（比如发布话题消息的功能），这就涉及spinOnce()函数与循环结构搭配实现，而一般循环处理topic的回调函数只需要使用spin()即可。
这个链接中通过例子说明了这个两个函数的区别。https://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224
附上遇到中的一个ros::spinOnce()例子

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand=false;

//service回调函数，输入参数是req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,std_srvs::Trigger::Response &res)
{
    pubCommand=!pubCommand;
    
    //显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]",pubCommand==true?"Yes":"No");

    //设置反馈数据
    res.success=true;
    res.message="Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"turtle_command_server");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service=n.advertiseService("/turtle_command",commandCallback);

    //创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度为10
    turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

    //循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command");

    //设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    while(ros::ok())
    {
        //查看一次回调函数队列，spinOnce()一般与while函数一起实现
        ros::spinOnce();

        //如果标志为true，则发布速度指令
        if(pubCommand)
        {
            geometry_msgs::Twist vel_msg;
            vel_msg.linear.x=0.5;
            vel_msg.angular.z=0.2;
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg);

        }
        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();

    }
    return 0;
}

还有一个问题，python未实现spinOnce()的功能，只有spin()，如果想实现上面C++代码中的循环处理回调函数功能并且执行发布消息的任务,只能通过新开一个线程。

#!/usr/bin/env python
#-*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger,TriggerResponse

pubCommand=False
turtle_vel_pub=rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel',Twist,queue_size=10)

def command_thread():
    while True:
        if pubCommand:
            vel_msg=Twist()
            vel_msg.linear.x=0.5
            vel_msg.angular.z=0.2
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
            
        time.sleep(0.1)

def commandCallback(req):
    global pubCommand
    pubCommand=bool(1-pubCommand)

    rospy.loginfo("Publish turtle velocity command state![%d]",pubCommand)

    return TriggerResponse(1,"Change turtle command state!")

def turtle_command_server():

    rospy.init_node('turtle_command_server')

    s=rospy.Service('/turtle_command',Trigger,commandCallback)

    print "Ready to receive turtle command"
    #新建线程去执行发布消息的任务
    thread.start_new_thread(command_thread,())
   
    #循环处理已经注册服务的回调函数commandCallback()
    rospy.spin()

if __name__=="__main__":
    turtle_command_server()