20.ROS编程学习：通信的各种进阶使用python

目录

一.以话题通信的python初始化节点api进阶使用

1.初始化节点代码提示与python话题通信例程

2.初始化节点使用进阶

二、话题通信发布方对象进阶

三、回头函数

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学习参考：B站赵虚左的ROS教程

一.以话题通信的python初始化节点api进阶使用

1.初始化节点代码提示与python话题通信例程

def init_node(name, argv=None, anonymous=False, log_level=None, disable_rostime=False,disable_rosout=False, disable_signals=False, xmlrpc_port=0, tcpros_port=0):

利用到之前学习的话题通信python实现

(4条消息) 3.ROS编程学习：话题通信python_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127107231

2.初始化节点使用进阶

作用:ROS初始化
参数:name ---- 设置节点名称,必须保证节点名称唯一，argv=None ---- 封装节点调用时传递的参数，anonymous=False ---- 可以为节点生成随机数后缀,可以解决相同节点启动两次节点重名导致前一节点shotdown问题.
使用:
1.argv使用
可以按照ROS中指定的语法格式传参,ROS可以解析并加以使用.

在启动节点时，添加了 _A:=1000,作用是在参数服务器添加键名A，同时键值为1000

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub pub_p.py _A:=1000

参考参数服务器python实现：