20.ROS编程学习：通信的各种进阶使用python

目录

一.以话题通信的python初始化节点api进阶使用

1.初始化节点代码提示与python话题通信例程

2.初始化节点使用进阶

二、话题通信发布方对象进阶

三、回头函数

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学习参考：B站赵虚左的ROS教程

一.以话题通信的python初始化节点api进阶使用

1.初始化节点代码提示与python话题通信例程

def init_node(name, argv=None, anonymous=False, log_level=None, disable_rostime=False,disable_rosout=False, disable_signals=False, xmlrpc_port=0, tcpros_port=0):

利用到之前学习的话题通信python实现

(4条消息) 3.ROS编程学习：话题通信python_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127107231

2.初始化节点使用进阶

作用:ROS初始化
参数:name ---- 设置节点名称,必须保证节点名称唯一，argv=None ---- 封装节点调用时传递的参数，anonymous=False ---- 可以为节点生成随机数后缀,可以解决相同节点启动两次节点重名导致前一节点shotdown问题.
使用:
1.argv使用
可以按照ROS中指定的语法格式传参,ROS可以解析并加以使用.

在启动节点时，添加了 _A:=1000,作用是在参数服务器添加键名A，同时键值为1000

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub pub_p.py _A:=1000

参考参数服务器python实现：

(4条消息) 11.ROS编程学习：参数管理机制python实现_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127432682

列出参数服务器的所有参数。

rosparam list

 可知键名为/pub_py/A

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosparam list
/pub_py/A
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_rosmelodic_virtual_machine__41671
/rosversion
/run_id

查找指定键名的键值

rosparam get /pub_py/A 

键值为1000

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosparam get /pub_py/A 
1000

由此可见在启动节点时，加入符合特定语法的代码，ROS能解析，并实现功能，这是因为传入参数被初始化节点的argv形参（是一个列表）接收，实现了功能。如下是初始化函数封装的一部分代码，可见argv传入的就是系统的argv，如果相对argv操作，import sys。

    if argv is None:
        argv = sys.argv

同样的argv也在服务通信的客户端优化中应用了

(4条消息) 8.ROS编程学习：自定义服务数据python调用_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/1273960592.anonymous使用

如果同时启动两次

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub pub_p.py

第一个启动的节点的终端会提示：

shutdown request: [/pub_py] Reason: new node registered with same name

 修改初始化节点：

pub_p.py 

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node(name = "pub_py", anonymous = True) 
    pub = rospy.Publisher (name="chongfu_py", data_class = String, queue_size=10)
    msg = String()
    rate = rospy.Rate(1)
    count = 0
    rospy.sleep(3)
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        if(count <= 10):
            msg.data = "hello" + str(count)
            pub.publish(msg)
            rospy.loginfo("发布数据：%s", msg.data)
        else:
            rospy.signal_shutdown("退出循环")
        rate.sleep()

从 

rospy.init_node(name = "pub_py") 

修改为

rospy.init_node(name = "pub_py", anonymous = True) 

同时启动两次节点。

rosrun sub_pub pub_p.py 

rosrun sub_pub pub_p.py 

 查看所有启动节点。

rosnode list

 节点后跟有随机数，使相同节点启动节点名不同，不会造成第一个启动的节点被shotdown。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosnode list 
/pub_py_20907_1667219173751
/pub_py_20951_1667219175884
/rosout

二、话题通信发布方对象进阶

作用与c++对应，主要还是处理latch的布尔值。

官方解释：@param latch:如果为True，则最后发布的消息是“latch”，这意味着任何未来的订阅者将在连接后立即收到该消息。

@param latch: If True, the last message published is 'latched', meaning that any future subscribers will be sent that message immediately upon connection.

pub_p.py 

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node(name = "pub_py", anonymous = True) 
    pub = rospy.Publisher(name="chongfu_py", data_class = String, queue_size= 10, latch = True)
    msg = String()
    rate = rospy.Rate(1)
    count = 0
    rospy.sleep(3)
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        if(count <= 10):
            msg.data = "hello" + str(count)
            pub.publish(msg)
            rospy.loginfo("发布数据：%s", msg.data)
        # else:
        #     rospy.signal_shutdown("退出循环")
        rate.sleep()

修改：

发布者的创建修改前：

pub = rospy.Publisher(name="chongfu_py", data_class = String, queue_size= 10)

发布者的创建修改后：

pub = rospy.Publisher(name="chongfu_py", data_class = String, queue_size= 10, latch = True)

测试：

启动发布者

rosrun sub_pub pub_p.py

循环到十次时停止发布消息，如果latch为False，订阅者这时启动是不会接收到任何消息的。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub pub_p.py
[INFO] [1667221214.189930]: 发布数据：hello1
[INFO] [1667221214.191267]: 发布数据：hello2
[INFO] [1667221215.193347]: 发布数据：hello3
[INFO] [1667221216.192330]: 发布数据：hello4
[INFO] [1667221217.192395]: 发布数据：hello5
[INFO] [1667221218.192578]: 发布数据：hello6
[INFO] [1667221219.193270]: 发布数据：hello7
[INFO] [1667221220.192703]: 发布数据：hello8
[INFO] [1667221221.193090]: 发布数据：hello9
[INFO] [1667221222.192738]: 发布数据：hello10

由于本程序latch为True，订阅者接收到了最后发布的一条消息，其中原理与c++实现相同，只不过ROS提供了python接口。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub sub_p.py 
[INFO] [1667221300.839786]: 订阅的数据：hello10

三、回头函数

python中只有不停的回头spin，没有回一次头的函数spinonce。

rospy.spin()

与c++相同，运行到回头函数就会在回调函数中不停的循环，回头函数后面的代码不会运行。