Windows10+VMware15.0+Ubuntu16.04+ROS kinetic+orb-slam2+usb_cam配置过程记录

本来快要配置结束了，结果安装realsense ROS wrapper 之后启动launch文件总是显示找不到节点，搜索，说是可能catkin_ws中加入别的文件导致这个问题，需要把build和devel删掉，重新执行catkin_make。遂执行 rm -rf build devel.应该是命令写错了，src 中的文件也全部被删掉了.......哭死，只能从头再来，这一次，做全程的记录，按照官方文档进行安装。

环境：windows10 + VMware15.0+ubuntu16.04 + ROS kinetic + orb-slam2 + usb摄像头

一、虚拟机的安装(ubuntu 16.04)

遇到的问题和注意的点：

1、realsense D435i 的运行需要USB3.0接口，所以在虚拟机的hardware中 USB Controller 的 USB compatibility 选择 USB 3.0.

2、虚拟机的安装要安装成64位的话，如果显示主机不支持64位，进入主机的BOOT设置VT(Visual Technology) 为 Enabled .

3.本机8G内存，开始分配2G，不够用总是内存占用90%多，分配到最大：3G.

二、ROS kenitic 的安装

参照官网教程

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

问题点：

1.记得设置软件更新里的选项，还有换源，目前国内清华的源最好。

2.安装桌面完整版。

三、orb-slam2 安装

参考教程

https://blog.itswcg.com/2018-03/orb-slam2-run.html

问题点：

1.安装Pangolin 

（1）执行

make 

虚拟机内存满，然后卡死，等待，安装失败。

解决办法：

https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858

下载旧版的代码。

（2）./build_ros.sh

遇到问题 Undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’

一定是Expamples/ROS/ROS_SLAM2/ 下的 CMakelist.txt  改成上面那样的，最后加一行 -lboost_system

2. 下载数据集进行ORB-SLAM2测试

（1）直接在虚拟机下下载速度特别慢，所以选择主机下载然后拷进去。这时需要设置主机和虚拟机的共享文件夹。

参考：

https://blog.csdn.net/qq_31180393/article/details/79891890

设置完之后一定要点OK（英文版是OK，我感觉中文版也是），一定一定！要不虚拟文件夹是不会出来的。

（2）数据集放进去了，也解压了，现在执行命令，但是没有反应。在等！

没戏了，给了命令没反应，查找原因。

（3）没找到原因，重新安装编译，这次成功。

期间做了几个改变，在此记录：

1.opencv 改用2.4.11版本，不用3.2版本。

2.数据集没有生成associations.txt5文件，按照教程下载accociate.py.执行脚本，生成关联文件。也就是说，要严格按照教程来。

3.因为是用的虚拟机，从网上下载的数据集，经过一次解压并不能直接用。所以先在windows下完全解压（能够打开里面看到depth.txt 和rgb.txt 等），然后通过共享文件夹拷入，ORBSLAM2的目录。

执行命令，不赘述，成功。

4.编译ros并运行自己的usb摄像头。

1.摄像头节点usb_cam下载编译。我是下载再catkin_ws/src中。完事别忘了catkin_make和 source ~/.bashrc

2.编译orb_slam2的ros节点（很多教程）

3.遇到一个问题，就是节点编译完之后，运行时找不到节点。查找原因，目录未被包含进ROS的路径。解决方法。

https://blog.csdn.net/qq_38347931/article/details/80267150

4.一定要确定自己的工作空间路径全都包含进里面了。特别是orb_slam2的ros包所在的路径。不仅是这一次，以后所有的ros包编译之后都要确定已经包含进路径了。

5.对自己的摄像头进行标定，然后生成.yaml文件。我用ROS的标定功能包进行标定，生成的,yaml文件和orb_slam2中的.yaml文件的格式不一样，进行了修改。教程：

https://blog.csdn.net/qq_36122936/article/details/88548052

6.然后启动usb_cam 节点,打开终端 输入

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

启动orb_slam2节点

 rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/walter/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/walter/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/mycam.yaml

运行成功！

记得每次编译完 source一下   ~/.bashrc

 此次博客记录不详细，时间紧没办法，只能记一下自己踩过的坑，希望以后不要忘了！

此致敬礼！

誓做五好青年！