AprilTag在相机标定中的应用简介

1. AprilTag简介

        相机标定用的标靶类型多样，常见的形式有棋盘格标靶和圆形标靶。今天要介绍的AprilTag比较特别，它是一种编码形式的标靶。其官网为AprilTag，它是一套视觉基准系统，包含标靶编解码方法（Tag生成）和检测算法（Tag检测），可用于AR、机器人、相机标定等领域。如下图所示这些机器人上搭载的就是AprilTag标靶，通过检测标靶上的靶点，可实现观测相机与机器人之间外参的计算，即机器人的定位&观测。

        如下图所示，AprilTag提供了不同尺寸/位数的标靶生成方法，会生成不同设置条件下的图像，和对应数据的.h、.c文件。