SLAM定位+路径跟踪算法测试验证

最新推荐文章于 2024-05-17 06:56:13 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 路径跟踪
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路径跟踪算法---PID实现
weixin_44126988的博客
08-16 4018
本文介绍如何使用PID算法控制机器人进行路径跟踪。
视觉slam学习（1）：初识slam，三维空间刚体运动代码实战，Eigen库的使用
weixin_46421489的博客
11-16 240
前言 经过摄像头获取的信息进行定位和建图的方法叫做视觉slam，相机分为单目（无法获得距离，要通过运动，但是具有尺寸不确定性），双目（需要的计算资源特别大），深度（受环境影响比较大） 经典视觉slam框架 视觉里程计 通过分析相邻帧间的图像估计相机运动，恢复场景的空间结构！很重要的，首先通过数次的估计就可以知道相机运动的轨迹，就是定位；并且如果还知道距离的话，地图也就建出来了。 但是不能只是单独使用视觉里程计，因为会出现累积漂移的问题，因为一次的误差就会导致后面一直有误差，这是不容许的，其实我用相似三角形
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
04-22
此资源包里包括ORB_SLAM2算法源码以及发布位姿信息所需要的文件，以及对应的文件正确的放置位置。仅供参考。
Web前端最新2024视觉SLAM的研究改进方向_视觉slam前端改进，2024年最新web开发工程师面试题
最新发布
2401_84433974的博客
05-17 285
资料过多，篇幅有限开源分享：【大厂前端面试题解析+核心总结学习笔记+真实项目实战+最新讲解视频】自古成功在尝试。不尝试永远都不会成功。勇敢的尝试是成功的一半。传统的视觉SLAM算法通常假设场景是静态的，这种假设对于动态场景是不适用的。在动态场景中，物体的位置和姿态会发生变化，这会对视觉SLAM算法的精度和鲁棒性造成很大的影响。因此，研究如何检测和跟踪动态物体、如何对动态物体进行建模和如何将动态物体的信息融合到SLAM算法中是非常重要的。
车辆路径跟踪算法及数学模型
shuffler的博客
06-29 2941
4
[运动控制算法]Pure Pursuit纯路径跟踪算法
xiewf的博客
03-19 7996
纯路径跟踪 Pure Pursuit是一种用于路径跟踪的控制算法。它通过计算角速度控制机器人从当前位置移到机器人前方的某个预瞄点。假定线速度是恒定的，当然可以随意更改机器人的线速度。该算法会根据机器人的当前位置在路径上移动预瞄点，直到路径的终点。可以想象成机器人不断追逐它前面的一个点。参数LookAheadDistance就决定将预瞄点放置有多远。 Pure Pursuit并不是传统的控制器，而是充当着跟踪算法的角色，用于跟随路径，航向点的信息是唯一的，可以指定所需的线速度及最大角速度。给定机器人的位姿（位
混合A*运动规划算法：路径规划和路径跟踪-MPC-LQR-PID算法
阿利同学的博客
01-20 2128
自动驾驶车辆的混合A*运动规划算法：路径规划和路径跟踪-MPC-LQR-PID算法
SLAM+激光里程计+定位+移动机器人
10-07
回环检测是SLAM中的重要组成部分，它能检测并修正机器人路径中的闭环，从而避免定位漂移。文章提出了一种基于高程图像2D匹配的快速纯激光回环检测方法，这大大加快了检测速度，并简化了系统复杂性。 为了验证CT-ICP...
用于算法测试的路面标线点云
03-30
"用于算法测试的路面标线点云"这一主题，涉及到的关键知识点主要包括点云数据的生成、处理、分析以及其在算法测试中的应用。 点云是通过3D激光雷达（LiDAR）或其他传感器设备获取的三维空间数据集合，它包含了物体...
基于python的无人车路径规划算法设计与实现
05-28
2. 使用模拟环境进行测试，如Gazebo或CARLA，验证算法效果。 3. 实地测试，将算法部署到真实的无人车上，收集反馈并迭代改进。 总结，"基于Python的无人车路径规划算法设计与实现"项目涵盖了从基础编程语言应用到...
ArduCar_simulation-master_mavros路径跟踪_arducar_
09-30
项目名中的“simulation”表明此项目可能在模拟环境中进行，这可以安全地测试和验证自动驾驶算法，而不必在真实世界中进行昂贵和潜在危险的实验。ROS提供了Gazebo等仿真工具，允许开发者在虚拟环境中模拟真实的物理...
追踪算法源代码MUSTer_code_v1.1
07-25
追踪算法源代码MUSTer_code_v1.1
ROS机器人仿真（建图、定位、路径规划）-程序
12-19
用户可以通过运行该示例来学习如何配置ROS工作空间，导入Gazebo场景，设置传感器，运行SLAM算法，配置AMCL定位服务，以及使用MoveBase进行路径规划。通过实践，开发者可以更好地理解和掌握这些核心技术，并应用于...
SLAM测评工具---evo安装与使用
xiaojinger_123的博客
09-06 3052
evo简介 evo是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能 evo安装 1.切换python版本 新版evo的安装只支持python 3.6+ Ubuntu18.04默认python2.7（catkin_make支持python2.7版本，即默认版本），需要切换 sudo update-alternatives --config python 2.安装pip3 sudo apt in
ACO蚁群算法全局路径规划
weixin_62705892的博客
12-03 795
ACO蚁群算法
路径跟踪之Pure Pursuit控制算法
Ronnie_Hu的博客
04-18 1万+
Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。该算法最早由R. Wallace在1985年提出，其思想是基于当前车辆的后轮中心位置（车辆质心），在参考路径上向（称为前视距离）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心可以按照一定的转弯半径????行驶至该预瞄点，然后根据前视距离、转弯半径????、车辆坐标系下预瞄点的朝向角????之间的几何关系来计算前轮转角。 如上图所示，在三角形OAC中，根据正弦定理可得： 根据车辆的运动学方程，有： 所以，前轮转角为： 车辆
基于路径跟随的纯跟踪算法--差速模型
qq_41102211的博客
07-01 777
纯跟踪算法
SLAM学习日记（1）：简易实验平台的搭建
ss_suan的博客
02-25 499
slam初学者，简单搭了个小车试着跑跑各种算法，了解一下各个算法之间的差别
路径规划算法初探
热门推荐
u011978022的专栏
11-18 5万+
前言：真实世界中人类的路径规划是对记忆信息和实时感知信息综合分析的过程，在虚拟技术中属于行为控制层级的技术。 一，机器人路径规划分类：       1.全局路径规划（环境完全已知）       2.局部路径规划（环境未知或部分未知，通过感知实时获取环境信息）       另外环境又分静态与动态，所以任何路径规划问题均可细分为如下四类之一：       1)全局静态环境路径规划：构型空间法
gaoxiang slam代码
07-19
### 回答1： 高翔SLAM代码是指由高翔教授及其团队开发的用于实时定位与建图的代码库。SLAM即Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图。这个库提供了一套完整的算法和工具，用于将传感器数据转化为地图，并实时定位机器人或无人机在该地图上的位置。 该代码库主要包含了两个主要模块：前端和后端。前端模块主要负责感知和数据关联，负责提取传感器数据（如相机、激光雷达等）并进行数据关联，生成当前机器人所在位置的估计值。后端模块主要负责优化和建图，负责根据前端生成的估计值进行优化，建立准确的地图。 高翔SLAM代码库采用了一些先进的技术和算法，例如bundle adjustment（束调整）、loop closure detection（闭环检测）等。束调整算法可以对前端生成的估计值进行优化，提高定位的准确性；闭环检测算法可以检测到机器人经过相同场景时的视觉特征，从而解决传感器误差累积导致的定位漂移问题。 此外，该代码库还提供了一些可视化工具，用于显示实时的机器人轨迹和地图，方便用户实时监控机器人的移动路径和地图的建立过程。 总之，高翔SLAM代码是一套用于实时定位与建图的代码库，可以帮助开发者实现精准的定位和地图建立，是机器人导航和无人机航行的重要工具。 ### 回答2： gaoxiang slam代码是一个基于李言论的SLAM（即同时定位与地图构建）开源框架，由高翔先生开发。这个代码库提供了一套完整的SLAM算法实现，包括图优化、地图构建、数据输入输出等功能。它以C++语言为基础，借助了很多第三方库，如Eigen、Sophus、G2O等，可在Linux操作系统下使用。 gaoxiang slam代码的实现思路源自于计算几何、机器人学和图像处理等领域的研究成果。它通过对传感器数据的处理，使用滤波器或优化算法，实现同时定位与地图构建。代码中包含传感器数据的读取和处理部分，如图像采集、特征提取、相机标定等；同时也包含了实时运动估计、回环检测和地图构建等算法。 使用gaoxiang slam代码需要先了解SLAM算法的基本原理和相关的数学知识。然后按照代码库的文档指引，配置环境，下载依赖库，并编译运行代码。在代码运行过程中，可以通过修改参数来优化算法，以达到更好的定位和地图重建效果。 gaoxiang slam代码不仅提供了实现SLAM算法所需的基本功能，还提供了一些实例数据和可视化工具，方便使用者进行验证和调试。此外，它还有详细的文档和教程，使用户能够更好地理解和使用代码。 总的来说，gaoxiang slam代码是一个功能齐全、易于使用和扩展的SLAM开源框架，它为实现同时定位与地图构建提供了一个基础平台，有助于推动SLAM技术的研究和应用。 ### 回答3： gaoxiang slam是一个开源的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）库，用于在无人机、机器人或其他移动设备上实现实时的定位和地图构建。 gaoxiang slam的代码主要基于C++编写，并采用了一些流行的计算机视觉和数学库，如OpenCV、g2o和Sophus。其中，OpenCV用于处理图像和特征提取，g2o用于图优化，Sophus用于处理3D几何变换。 gaoxiang slam的代码包含几个主要模块，如图像读取、特征提取与匹配、前端、后端、回环检测等。特征提取与匹配模块通过检测特征点（如FAST、ORB等）和描述符（如SIFT、ORB等）来获取图像信息，以便在后续的地图构建和定位中使用。前端模块将特征点和特征描述符输入到PnP（Perspective-n-Point）算法中，通过解决3D-2D点匹配问题来估计相机的位姿。后端模块使用图优化方法（如基于g2o的非线性最小二乘优化）来优化位姿估计的精度，同时还可以进行地图点优化和闭环检测，以提高定位和地图的准确性。 gaoxiang slam的代码结构清晰，易于理解和扩展。其使用了现代C++编程风格，包含大量注释和文档，方便用户学习和使用。此外，gaoxiang slam还提供了一些示例程序和数据集供用户测试和实践，可以在多个平台上运行，如Ubuntu、Windows和MacOS。 总而言之，gaoxiang slam是一个功能强大、易用且开放源代码的视觉SLAM库，适用于学术研究、工业应用和个人项目。使用gaoxiang slam的代码，我们可以实现实时的定位和地图构建，为移动设备的智能导航和环境感知提供强大的支持。

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