ROS中python下.header.stamp.to_sec()方法精度不足

Ly.Leo

已于 2024-09-08 15:44:02 修改

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分类专栏：自动驾驶 ros 文章标签： python ROS

于 2024-08-15 22:02:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ly869915532/article/details/141232696

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环境

项目	版本
ROS	melodic
系统	Ubuntu 18.04.6 LTS
python	2.7

问题描述

ROS中.header.stamp.to_sec()方法的转换精度不足，如visualization_msgs.msg.Marker的这个方法。会将1593681371.117784182转换为1593681371.117784262也就是后三位不一致。

解决办法

分别将.header.stamp.secs和.header.stamp.nsecs进行赋值即可解决这一问题。

问题原因分析

猜测可能跟编程语言（如python）中的浮点型（python中相当于float64）数据精度有关，双精度浮点型本身无法精确表示这么多位数字。

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