【ROS】header.stamp与double转换

1. ros消息时间戳转换成double类型的时间

#include <ros/time.h>
double time =msg->header.stamp.toSec();

#效果等同于

double time =msg->header.stamp.sec+msg->header.stamp.nsec/1e9;

2. double消息类型转换成ros时间戳

#include <ros/time.h>
#include <ros/impl/time.h>
msg.header.stamp=ros::Time().fromSec(x);

注：
头文件部分，如果已声明 #include <ros/ros.h> ，则上面的头文件可以不必再声明。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/471215834