【ROS】header.stamp与double转换

最新推荐文章于 2025-03-30 17:04:37 发布
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文章标签： 自动驾驶 ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/saluzi2017/article/details/124873878
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本文详细介绍了如何在ROS中将消息时间戳转换为double类型的时间，以及如何将double值转换回ROS时间戳。主要涉及`ros/time.h`头文件中的`toSec()`和`fromSec()`函数。示例代码清晰易懂，适用于ROS开发人员进行时间处理操作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

  1. ros消息时间戳转换成double类型的时间
#include <ros/time.h>
double time =msg->header.stamp.toSec();

#效果等同于

double time =msg->header.stamp.sec+msg->header.stamp.nsec/1e9;
  1. double消息类型转换成ros时间戳
#include <ros/time.h>
#include <ros/impl/time.h>
msg.header.stamp=ros::Time().fromSec(x);

注：
头文件部分，如果已声明 #include <ros/ros.h> ，则上面的头文件可以不必再声明。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/471215834

saluzi2017
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std::cout << "receiving" << std::endl; std::string txt_filename = "/home/petermi/est_trajectory.txt"; std::ofstream outf(txt_filename, std::ios::app); for (size_t i = 0; i < response->trajectory.size(); i++){ int32_t sec = response->trajectory[i].header.stamp.sec; int32_t nsec = response->trajectory[i].header.stamp.nanosec; double x = response->trajectory[i].pose.position.x; double y = response->trajectory[i].pose.position.y; double z = response->trajectory[i].pose.position.z; double q1=response->trajectory[i].pose.position. double q2= double q3= double q4= outf << std::setprecision(20) << sec << "." << nsec << " " << x << " " << y << " " << z << std::endl; } std::cout << "receiving" << std::endl; std::string txt_filename = "/home/petermi/est_trajectory.txt"; std::ofstream outf(txt_filename, std::ios::app); for (size_t i = 0; i < response->trajectory.size(); i++){ int32_t sec = response->trajectory[i].header.stamp.sec; int32_t nsec = response->trajectory[i].header.stamp.nanosec; double x = response->trajectory[i].pose.position.x; double y = response->trajectory[i].pose.position.y; double z = response->trajectory[i].pose.position.z; double q1=response->trajectory[i].pose.position. double q2= double q3= double q4= outf << std::setprecision(20) << sec << "." << nsec << " " << x << " " << y << " " << z << std::endl; } 要为tum格式，给我补全
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