ROS 2中数据包db3格式转mcap格式方法

ROS 2中db3格式的数据包支持的较早，也是默认保存的格式，如何转换为mcap呢？

0. ROS1 bag和ROS2的包文件互相转换

【参考】

rosbags-convert --src ros1_bag.bag --dst ros2_bag_dir

1. mcap工具

1. 安装mcap支持
   直接在官方发布地址下载对应版本的mcap的编译后的文件即可
2. 安装ROS2支持

sudo apt install ros-humble-rosbag2-storage-mcap

3. 根据官方教程转换文件

优点：全局时间戳保持不变

2. 播放录制法

1. 录制mcap

ros2 bag record </topic> -s mcap

2. 播放db3

ros2 bag play <.db3文件> --clock

注意：也可能需要安装第1种方法的ROS 2支持。

缺点：录制过程中帧对应的包的全局时间戳（注意，不是topic自己内部的时间戳）会改变，因为即便使用仿真时间，读取原db3文件并发出之后，ros2 bag record接受的时候总是存在延时，且这个延时可能会根据系统资源的占用情况而抖动。而记录的全局时间戳是以接收到该topic时的系统（或仿真）时间戳为准。