导出Ros话题发布的数据，并在matlab中绘制曲线

首先需要用到rosbag，没有下载的去下载一个。

下载完成后，

①运行发送rostopic的代码。

②在终端输入命令：（注：是字母O，大小写都行，不是0）

rosbag record -O my_data.bag /joint_controller_publisher/joint_angle0

其中， rosbag record -0 my_data.bag是创建一个.bag文件保存数据，保存在当前终端目录下。/joint_controller_publisher/joint_angle0是本次演示的话题名称。 

③按下ctrl + c，停止并完成录制，随后输入命令：

将.bag文件转换为.csv文件

rostopic echo -b my_data.bag -p /joint_controller_publisher/joint_angle0 > angle0.csv

④ 打开matlab,创建.m文件后，填入如下代码：

clc
clear
data = readtable('angle0.csv');

%%将时间戳换为真实时间
temp = data{2:end, 1} / 1000000000;
t = temp - temp(1);
%%将时间戳换为真实时间

y = data{2:end, 2};
plot(t,y)

 最后即可得到图像如下。

补

又发现了一个方法：在终端使用如下命令同样可以话题的获得.csv文件，并且不局限于double类型的数据，一些复杂数据也可以记录。

rostopic echo mavros/local_position/pose > position_rao8_bianxing.csv