ROS：在launch文件中修改参数服务器中的parameter

在源代码中修改参数每次都需要重新编译才能运行，费时费力，我们可以利用ROS的参数服务器，并且把修要修改的参数写在launch文件中，这样每次修改launch文件后Ctrl+S，就可以马上运行看看效果。

在answer.ros.org上看见别人的回答如下。写下自己的见解，和一点补充。

launch文件：

<launch>
......
<param name="camera_topic_root" value="/camera/image_rect">
<group ns="group_ns">
    <param name="camera_topic_ns" value="/camera/image_rect">
    <node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >
        <param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect">
    </node>
</group>
......
</launch>

可见三个不同的参数被分别放置在不同的命名空间下，因此，参数服务器中，他们是这样的：

/camera_topic_root
/group_ns/camera_topic_ns
/group_ns/node_name/camera_topic_private

在cpp文件中调用他们的语法是这样的：

ros::param::get("/camera_topic_root",camera_topic);     // /camera_topic_root
ros::param::get("camera_topic_ns",camera_topic);        // /group_ns/camera_topic_ns
ros::param::get("~camera_topic_private",camera_topic);  // /group_ns/node_name/camera_topic_private

我的验证中发现~camera_topic_private在使用过程中会报错，提示我在定义ros::NodeHandle n;的时候写为ros::NodeHandle n（~）;

我的理解是，这样的话就把命名空间命名为“~”了，而事实上，我们在ros::init(argc, argv, “node_name”);的过程中默认使用的是node_name命名空间，因此在我使用的过程中，ROS会报错，提示我，如果想要表明此变量是私有变量，请不要用“~”同时使用node_name作为命名空间，要么将命名空间改为“~”，要么把变量前面的“~”用命名空间名称替换，从而来表达这是个私有变量。

总结：
总的来说，在参数服务器中的名字永远是可用的，毕竟只需要写一次，所以无论变量前面有什么前缀，也就是无论在什么命名空间下，只要在源文件里写全就没什么问题啦。
比如：

ros::param::get("~camera_topic_private",camera_topic); 

有问题，
就写成：

ros::param::get("/group_ns/node_name/camera_topic_private",camera_topic); 

另外对于load yaml参数文件做个补充，以下是示范：
launch文件：

......
    <rosparam command="load" file="$(find package_name)/conf/file_name.yaml" />
......

在ROS软件包的conf文件夹下，file_name.yaml文件内容为：

name_space:
    key : valve

在cpp文件中：
首先定义好与参数同类型的变量，如int i，之后再通过key将valve赋值给 i。

int i;
n.getParam("/name_space/key", i );

上述过程，参数服务器中的变量，也就是launch文件或者相应的.yaml文件中均未指明变量的类型，只是在cpp中定义用于接收参数的变量时指明了类型，用起来似乎没什么问题。
目前，我在使用的过程中都是在launch文件中也指明参数类型的，比如：

......
    <param name="param_name"    type="param_type"    value="param_valve"/>
......

使用的时候注意标签名字，以及type支持的类型，比如type=“double”是ok的，但是type=“float”会报错，float是不被支持的。
笨笨的错误，高手莫见笑。

参考：
https://answers.ros.org/question/43001/setting-parameters-in-a-launch-file-does-not-appear-to-be-working/
https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration （github 用于标定相机和雷达的程序）