安装UR5功能包(翻译)

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由于本人能力有限，难免存在模糊或错误之处，希望见谅和指正。如果能够对你有点帮助，我会感到荣幸。

安装

有两种方法用来安装UR5功能包。第一种是直接使用二进制包来安装，第二种是在catkin工作空间编译源代码安装，具体安装细节如下。

二进制包安装

在支持的linux版本（Ubuntu 16.04（Xenial）以上,i386 和 amd64）和ROS版本上，

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-universal-robot

用已经安装的ROS版本，如hydro、indigo、kinetic或melodic来代替$ROS_DISTRO

编译源代码安装

有很多种可用的发布版对于ROS Hydro、Indigo和Kinetic。但是为了使用最近特性和进展，你可能会编译源代码来产生功能包。

注意：请更加倾向使用二进制包（看前面部分）对于编译源代码形式。源代码安装不会通过新的功能的发布版自动更新，需要更多的设置工作。

假设你已经在$HOME/catkin_ws创建了Catkin工作空间，并且源空间在 $HOME/catkin_ws/src。如果在要编译的机器上这些工作路径是不同的，请更新合适的路径。

在其他的例子中，来自源代码的功能包必须在catkin 工作空间编译。

cd $HOME/catkin_ws/src

#获得源代码（用你使用的ROS版本代替 ‘ $ROS_DISTRO’,如 melodic）

git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

cd $HOME/catkin_ws

#核对依懒项（用你使用的ROS版本代替 ‘ $ROS_DISTRO’,如 melodic）

rosdep update

Rosdep install --rosdistro $ROS_DISTRO --ignore-src --from-paths src

#编译

catkin_make

#激活这个工作空间

source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash

用法

连接真实的硬件 有很多可用的launch文件来唤醒真实的机器人，UR5或UR10。

如下是UR5指令，对于UR10，相应的简单替换前缀即可。

不要忘了激活正确的配置文件，请打开一个新的终端对于以下输入的每个命令。

为了唤醒新的机械臂，运行：

roslauch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

警告：

记住，请把手一直放在大的红色按钮上（紧急停止按钮）防止意外发生。

在真实的机械臂上使用moveit!

此外，你能使用moveit!来控制机械臂。

对于这两种机械臂有存在的moveit!配置包。

为了允许运动规划算法运行，需要设置moveit!节点。

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

为了运行moveit!运动规划插件，需要配置Rviz软件。

roslaunch ur5_moveit_config  moveit_rviz.launch config:=true

注意：

正如moveit! 似乎很难发现UR所有关节限制[-2pi,2pi]的规划，有一个把关节限制到[-pi,pi]的关节限制版本。为了使用这个关节限制版本，简单使用launch文件语句’limited’,即

roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config move_rviz.launch config:=true

在gazebo模拟器上使用

有可用的launch文件来唤醒仿真机械臂，UR5或UR10

如下是UR5指令，对于UR10，相应的简单替换前缀即可。

不要忘了激活正确的配置文件，请打开一个新的终端对于以下输入的每个命令。

为了唤醒新的仿真机械臂，运行：

roslaunch  ur_gazebo ur5.launch

为了运行moveit!运动规划插件，需要配置Rviz软件。

roslaunch ur5_moveit_configmoveit_rvit.launch config:=true

在虚拟机械臂上使用moveit!

再一次，你可以用moveit来控制虚拟机械臂

为了允许运动规划算法运行，需要设置moveit!节点。

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

注意：

正如moveit! 似乎很难发现UR所有关节限制[-2pi,2pi]的规划，有一个把关节限制到[-pi,pi]的关节限制版本。为了使用这个关节限制版本，简单使用launch文件语句’limited’,即

roslaunch ur_gazebo ur5.lanuch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true