一、Universal_robot的软件包安装
方法1:直接安装Universal Robots机器人的功能包(kinetic及以下版本)
sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot
方法2:源码编译安装(melodic及以上版本)
1)创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_UR/src
cd ~/catkin_UR/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_UR
catkin_make
source devel/setup.bash
2)打开之前定义的工作空间:
cd ~/catkin_UR/src
3)下载 Ros 服务器中的 universal_robot.git 的数据包源码,并添加到 src 中
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
4)进入到 catkin_UR 目录下
cd ~/catkin_UR
5)使用 rosdep 安装插件
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
6)封装
catkin_make
7)运行环境变量设置脚本文件
source devel/setup.bash
二、ur_modern_driver驱动更换
目前 UR 机器人的控制器软件版本已更新到 3.0 版本以上,早期的ur_driver驱动不再适合,因此需要用ur_modern_driver进行替换。
ur_modern_driver 的下载链接如下:https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver
1)删除 catkin_UR/src/universal_robot 这个目录下的 ur_driver 文件夹
cd ~/catkin_UR/src/universal_robot
rm -rf ur_driver
2)将下载好的 ur_modern_driver .zip 复制到 catkin_UR/src/universal_robot 这个目录下
cd /home/ur/Desketop
cp ur_modern_driver.zip ~/catkin_UR/src/universal_robot
3)解压 ur_modern_driver.zip
sudo unzip ur_modern_driver.zip
4)修改ur_modern_driver文件夹中的ur_hardware_interface.cpp文件!!!
将所有“controller_it->hardware_interface”替换成“controller_it->type”
5)进入到 catkin_UR 目录下
cd ~/catkin_UR
6)重新封装
catkin_make