ROS控制UR机器人（1）-安装与配置

一、Universal_robot的软件包安装

方法1：直接安装Universal Robots机器人的功能包（kinetic及以下版本）

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

方法2：源码编译安装（melodic及以上版本）
1）创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_UR/src
cd ~/catkin_UR/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_UR
catkin_make
source devel/setup.bash

2）打开之前定义的工作空间：

cd ~/catkin_UR/src 

3）下载 Ros 服务器中的 universal_robot.git 的数据包源码，并添加到 src 中

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git 

4）进入到 catkin_UR 目录下

cd ~/catkin_UR

5）使用 rosdep 安装插件

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic

6）封装

catkin_make 

7）运行环境变量设置脚本文件

source  devel/setup.bash 

二、ur_modern_driver驱动更换

目前 UR 机器人的控制器软件版本已更新到 3.0 版本以上，早期的ur_driver驱动不再适合，因此需要用ur_modern_driver进行替换。
ur_modern_driver 的下载链接如下：https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver
1）删除 catkin_UR/src/universal_robot 这个目录下的 ur_driver 文件夹

cd  ~/catkin_UR/src/universal_robot 
rm -rf ur_driver 

2）将下载好的 ur_modern_driver .zip 复制到 catkin_UR/src/universal_robot 这个目录下

cd  /home/ur/Desketop 
cp  ur_modern_driver.zip  ~/catkin_UR/src/universal_robot 

3）解压 ur_modern_driver.zip

sudo  unzip  ur_modern_driver.zip 

4）修改ur_modern_driver文件夹中的ur_hardware_interface.cpp文件！！！
将所有“controller_it->hardware_interface”替换成“controller_it->type”
5）进入到 catkin_UR 目录下

cd ~/catkin_UR

6）重新封装

catkin_make