【MPC/阅读随笔】第二章 MPC各部分详解

2.1 Introduction

这一章研究了状态已知情况下的MPC。当状态未知需要进行估计时，状态观测误差、建模误差和干扰会使系统变得不确定，从而无法准确预测未来时刻的轨迹。不考虑不确定性的稳定性叫nominal or inherent stability.

2.2 Model Predictive Control

大部分非线性系统可用连续时间域内的非线性微分方程描述

对于这类系统，具有最优闭环特性的控制律是对以下无穷时域有约束最优控制问题的求解。

代价函数设计为：

最优控制问题可以表述为：

同时满足约束

如果值函数是正定的，控制器的目标是驱动系统状态到原点（steer the state of the system to the origin）。

这个优化问题为什么难解呢。因为即使用只考虑当前变量就可获得控制序列的MPC来说，还存在以下问题：

1. 需要优化的是一个和时间有关的无穷维的函数u(·)
2. 我们感兴趣的时间间隔[0,∞)是半无限(semi-infinite)的
3. 代价函数V(x,u(·))通常不是控制量u(·)的凸函数，这给优化求解带来了难度