TEB局部路径规划 computeVelocityCommands代码解析

大概步骤

1-就是把机器人走过的全局路线给裁剪掉，因为已经过去了没有比较再参与计算后面的局部规划。

  // prune global plan to cut off parts of the past (spatially before the robot)
  pruneGlobalPlan(*tf_, robot_pose, global_plan_, cfg_.trajectory.global_plan_prune_distance);

2-就是截取距离当前机器人这个max_global_plan_lookahead_dist距离的全局路径，并存放在transformed_plan里，函数中各种转化其实没有用到，因为都是在map坐标系下