Pcl：Normal的定义结构及输出

最新推荐文章于 2024-08-30 11:32:28 发布
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分类专栏： PCL
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37957160/article/details/104922008
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本文介绍了pcl::Normal结构体在PCL库中的定义，详细解析了normal坐标和表面曲率估计，并提供了不同的表示方式，包括带有曲率的输出。通过源码分析，展示了normal_x, normal_y, normal_z以及curvature的含义。" 100106346,8821617,Spring与Mybatis整合指南,"['Spring框架', 'Mybatis', '持久化', '数据库连接', '配置管理']
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. pcl::Normal在pcl官网中的定义
 /*brief A point structure representing normal coordinates and the surface curvature estimate. (SSE friendly)ingroup common*/

struct Normal : public _Normal
{
    inline Normal (const _Normal &p)
    {
     normal_x = p.normal_x; 
     normal_y = p.normal_y; 
     normal_z = p.normal_z;
     data_n[3] = 0.0f;
     curvature = p.curvature;
    }

    inline Normal ()
    {
     normal_x = normal_y = normal_z = data_n[3] = 0.0f;
     curvature = 0;
    }

    inline Normal (float n_x, float n_y, float n_z)
    {
     normal_x = n_x; normal_y = n_y; normal_z = n_

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pcl::Normal的定义和使用示例
JbPatch的博客
09-24 501
然后，创建了一个pcl::Normal对象normal，并使用normal.normal_x、normal.normal_y和normal.normal_z分别设置了法线向量在X、Y和Z轴上的分量值。通过设置normal_x、normal_y和normal_z的值，可以创建和操作pcl::Normal对象，并在各种点云处理任务中使用法线信息。pcl::Normal是一个简单的结构体，它包含三个成员变量：normal_x、normal_y和normal_z，分别表示法线向量在X、Y和Z轴上的分量。
pcl常用函数
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02-24 2766
给出一些可能会用到的工具函数。代码来自https://segmentfault.com/a/1190000007125502 文章目录1.时间计算2.pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换3.如何查找点云的x，y，z的极值？4.知道需要保存点的索引，从原点云中拷贝点到新点云5.如何从点云里删除和添加点6.如何对点云进行全局或局部变换7.链接两个点云字段（两点云大小必须相同）8.如何从点云中删除无效点9.将xyzrgb格式转换为xyz格式的点云10.计算质心1
利用C++实现PCL点云可视化：示例程序及解析（持续更新）
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叶子的博客
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pcl::Normal的定义以及cout
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pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); std::cout<<normals->points[100]<<std::endl; std::cout<<"["<<normals->points[100...
【PCL点云库｜法向量】pcl::Normal 和 pcl::PointNormal 的区别
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pcl::Normal 的读写示例
06-07
pcl::Normal 是 PCL（Point Cloud Library）中用于表示点云法线的数据结构。其定义如下： ``` class Normal { public: Normal (); Normal (float nx, float ny, float nz); Normal (const Normal& n); ~Normal ...
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首先介绍一下点云的使用方法,ubuntu.04安装好pcl库之后,在安装目录pcl1.8/doc/tutorials有许多相关基本操作的使用教程,使用方法(在ubuntu14.04环境下编译运行方法): cd catkin_ws/src/ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp cloud_viewer.cpp文件...
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PCL学习笔记(30)——法线估计normal_estimation
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源码 #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> int main
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前言 最近需要借鉴PCL的设计写一个处理点云的程序，主要参考了其中NormalEstimation部分的源码。这里总结一下该部分源码的结构。 当前参考的PCL版本是 1.10.0。 NormalEstimation NormalEstimation类的继承关系如下 NormalEstimation->Feature->PCLBase 这三个类的定义位于源码根目录下的 common/i...
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PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。
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`pcl::PointCloud<pcl::Normal>` 是 PCL（点云库）中表示法线信息的数据结构。它用于存储点云中每个点的法线向量。 `pcl::PointCloud<pcl::Normal>` 是一个模板类，其中的类型参数 `<pcl::Normal>` 表示每个点的数据类型是 `pcl::Normal`，即表示法线的数据类型。 `pcl::Normal` 类包含了三个成员变量：`normal_x`、`normal_y` 和 `normal_z`，分别表示法线向量在 x、y、z 方向上的分量。 你可以使用 `pcl::PointCloud<pcl::Normal>` 对象来存储点云中每个点的法线信息。例如，你可以定义一个 `pcl::PointCloud<pcl::Normal>` 对象来存储一个点云的法线数据： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> // 定义一个包含法线信息的点云对象 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); // 填充法线数据 pcl::Normal normal1; normal1.normal_x = 0.0; normal1.normal_y = 0.0; normal1.normal_z = 1.0; normals->push_back(normal1); pcl::Normal normal2; normal2.normal_x = 0.0; normal2.normal_y = 1.0; normal2.normal_z = 0.0; normals->push_back(normal2); // 访问法线数据 for (const auto& normal : normals->points) { std::cout << "Normal: (" << normal.normal_x << ", " << normal.normal_y << ", " << normal.normal_z << ")" << std::endl; } ``` 在这个示例中，我们首先定义了一个 `pcl::PointCloud<pcl::Normal>` 对象 `normals` 来存储法线信息。 然后，我们创建了两个 `pcl::Normal` 对象 `normal1` 和 `normal2`，并分别为它们的成员变量赋值。 接下来，我们使用 `push_back` 函数将 `normal1` 和 `normal2` 添加到 `normals` 点云对象中。 最后，我们可以使用循环遍历 `normals->points` 来访问每个法线数据，并打印出其 x、y、z 分量。 注意，在使用 `pcl::PointCloud<pcl::Normal>` 时，需要包含相应的头文件 `<pcl/point_types.h>` 和 `<pcl/point_cloud.h>`。
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