随笔：送给初次使用PCL库的小伙伴

写在前面：

 PCL库，之前在使用他的时候，只是各种掉库，觉得自己会调库了，根据案例可以跑出来自己想要的结果（比如计算一个点云的边界，使用RANSAC拟合三维直线等）觉得自己就是掌握了，其实并不然，这样的话只是懵懵懂懂的浅显的入门了而已，而有的时候并没有把简单的掉库代码读懂，只是按照案例代码复制粘贴导入自己的数据出来了自己想要的结果，并没有搞懂每一句话是什么意思，这样的话连一个搬运者也算不上罢了，只是停留在表面的知道功能。最近通过摸索尝试着去读一下他的底层各个类结构以及API函数的底层代码，才觉得自己原来学的只是皮毛，真正的东西博大精深。其实你认真的研究一下发现底层源码写的相当规范，包括每一个参数解读真的很详细。

开始按照自己的思路总结一下使用方法：

第一步首先要了解PCL：

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位&#