ROS里的重要组件_Launch文件

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

- node标签

任何一个launch文件的重点都是：节点(node)元素的集合。启动的每一个节点(node)都要有自己独一无二的名字(name)。如果node(节点)元素有children，就需要显式标签来定义，children比如是：remap 元素或者 param 元素。
显式关闭标签的形式：

pkg 和 type 它们分别是：程序包名字和可执行文件的名字。 ros::init() 函数 提供的 name 信息将会全面的覆盖命名信息（launch文件中node标签里面的name 属性）
拓展属性:

1. output = “screen”
   Q： 如何将标准输出信息显示在终端(console)上？
   A： 在 node 元素中使用 output 属性：
   output=”screen”
2. respawn=”true”
   启动完所有请求启动的节点之后，roslaunch 监测每一个节点，让它们保持正常的运行状态。对于每一个节点，当它终止时，我们可以要求 roslaunch 重新启动它.
3. required=”true”
   当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。
   注意： 由于 required 属性和 respawn 属性的含义相反，所以不能给一个节点同时设置这两个属性。
4. launch-prefix = “command-prefix”
   roslaunch 命令 的一个潜在的缺点：相比我们原来对每个节点在单独的终端使用 rosrun 命令启动的做法，roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。 那些只需要生产简单的日志消息文件而不需要终端(console)输入的节点是容易管理的，而那些依赖终端输入的节点，比如 turtle_teleop_key 节点，它可能要优先的保留在独立的终端上。
   在例子launch文件中，我们给 teleoperation 节点使用了这个属性：launch-prefix=”xterm -e”.因为这个属性，启动这个 node 元素的 rosrun 命令大致相当于：xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key.
   xterm 命令会开一个新的终端窗口。 -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)。
5. ns = “namespace”
   在例子launch文件中，使用这个属性创建了两个无关的 turtlesim 模拟器。
   turtlesim 话题名字(turtle1/cmd_vel、turtle1/color_sensor 和 turtle1/pose )被从全局命名空间移动 到 /sim1 和 /sim2 的单独命名空间里。
6. args属性
   传递参数到节点. 个人理解,arg参数只在launch文件中合法(相当于局部变量),不直接传给节点,所以需 要通过node中的args属性进行传递.

更多的标签参考：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML