领略无人驾驶的架构

“别人怎么对你，你就用相同的态度回应！生而为人，谁都是第一次。”

 

生活依然继续~

 

                             

先来看一下想要实现无人驾驶所需的核心模块吧：

感知+融合+决策规划+控制（还有其中不能少的实时定位）

白话解释：想要实现无人操控的驾驶，则需要完成人在开车时所要完成的任务，包括：用人的眼睛和耳朵来感知车辆周围的道路环境信息，用人的大脑来决策是否可以行驶，用人的手、脚来操作方向盘。那么，无人驾驶即需要用一些传感器先来感知车辆周围的环境信息，然后交给工控机（域控制器）来做一些融合处理，在感知信息处理完成并确定「我在哪」之后（即定位的问题），智能车接下来需要做决策规划了，决策是停还是走，如果可以走的话，是怎么走？直行还是绕道行驶？即路径规划（path-planning）的问题，最后在行驶的过程中对车辆进行实时控制，包括加减速、导航等，通过这样不断的重复过程实现车辆的自动驾驶。

 

接下来，分别简单的介绍下这几个模块：