方向余弦矩阵、捷联矩阵、姿态矩阵、数学平台的概念辨析

正所谓基础不牢，地动山摇，而基础中概念的辨析尤为重要。
我们知道，在捷联惯导领域，方向余弦矩阵$C_b^n$又叫捷联矩阵、姿态矩阵和数学平台，那这些别名从何而来呢？陈哲《捷联惯导系统原理》P61第三章前言说得比较清楚。这里直接上图了。