1.PSINS(严老师高精度捷联惯导算法) http://www.psins.org.cn/ 2. 武汉大学多元智能导航实验室 http://www.i2nav.com/index/newList_zw?newskind_id=13a8654e060c40c69e5f3d4c13069078 3. 智能手机定位比赛数据集 https://www.kaggle.com/competitions/google-smartphone-decimeter-challenge/code