Baxter机器人末端轨迹采集

调用方式为：

rosrun baxter_moveit_config endpoint_recorder.py -f filename  #此处filename为要保存的文件名，后面还可加上采集频率，但是采集频率过高会造成在轨迹复原的时候，机械臂抖动的特别厉害，建议20HZ就可以

代码如下：

#!/usr/bin/env python
import argparse
import rospy
import baxter_interface
from baxter_interface import CHECK_VERSION
class JointRecorder(object):
    def __init__(self, filename, rate):
        """
        Records joint data to a file at a specified rate.
        """
        self._filename = filename
        self._raw_rate = rate
        self._rate = rospy.Rate(rate)
        self._start_time = rospy.get_time()
        self._done = False

        self._limb_left = baxter_interface.Limb("left")
        self._limb_right = baxter_interface.Limb("right")

    def _time_stamp(self):