Baxter机器人末端轨迹还原（笛卡尔规划）

最新推荐文章于 2023-08-30 16:44:18 发布

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文章标签：机器人 Baxter末端轨迹末端轨迹还原

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_38128647/article/details/70543800

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调用命令：

rosrun baxter_moveit_config endpoint_trajectory_playback.py -f filename joint_states:=/robot/joint_states #此处filename为存储的末端轨迹数据的文件名

#!/usr/bin/env python
import rospy,sys
import argparse
import moveit_commander
import numpy as np
from geometry_msgs.msg import PoseStamped,Pose
from moveit_commander import MoveGroupCommander
import time
from copy import deepcopy
from os import path
class MoveItDemo:
    def __init__ (self):
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
        self.left_arm  = moveit_commander.MoveGroupCommander( 'left_arm')
        self.right_arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('right_arm')
        self.right_eef = self.right_arm.get_end_effector_link()
        self.left_eef = self.left_arm.get_end_effector_link()
        self.right_arm.allow_replanning(True)
        self.left_arm.allow_replanning(T