三维点云处理03-Radius Outlier Remove代码实现

最新推荐文章于 2024-05-06 17:14:25 发布

Kadima°

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分类专栏：三维点云处理文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_45388819/article/details/116808992

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这篇博客介绍了如何利用Open3D库的半径滤波方法RadiusOutlierRemove来处理三维点云数据。通过设定半径范围和最近邻数量阈值，该算法可以有效地移除点云中的离群点。在代码实现部分，首先创建KDTree，然后遍历每个点，查找其半径范围内的最近邻，若最近邻数量小于预设阈值，则将该点标记为离群点并剔除。该方法对于点云数据的预处理和噪声过滤非常有用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

三维点云处理03-Radius Outlier Remove代码实现

半径滤波思想

	设定一个固定的半径范围，对每个点在该半径范围内查找最近点，并设定最近点最低数量阈值，
	如果某个点在该半径范围内的最近点的数量小于该最低数量阈值，则认为该点为离群点，去除

代码实现

import os
import numpy as np
import open3d as o3d
from pyntcloud import PyntCloud


def radius_outlier_remove(pcd,dis,k):
	'''
	半径滤波去除
	'''
	#建立KDTree
	pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)
	
	#获得输入点云的总数
	N = len(pcd.points)
	
	#记录滤波后的点云idxs
	idxs = []
	
	#遍历所有点，保存满足半径滤波条件的点
	for i in range(N):
		#RNN获得最近邻
		[k,idx,_] = pcd_tree.search_radius_vector_3d(pcd.points[i],dis)
		num = len(idx)
		if num >= k:
			idxs.append(i)
	
	points = pcd.points[idxs]
	return points
	
	
def main(point_cloud_filename):
	'''
	主函数：
	输入：点云文件名
	'''
	#从文件中加载点云
	point_cloud_pynt = PyntCloud.from_file(point_cloud_filename)
	point_cloud_o3d = point_cloud_pynt.to_instance("open3d",mesh=False)
	#从点云中获取点
	points = point_cloud_pynt.points

	#调用子函数进行半径滤波，并获得滤波后的点云
	filtered_points = radius_outlier_remove(point_cloud_o3d,dis,k)