永磁同步电机无速度算法--基于变结构模型参考自适应系统

PMSM学习笔记

一、原理介绍

用SM代替传统PI自适应机构

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

2.1转速波形

2.2转子位置误差波形

从以上两图可以看出，估计转速和转子位置可以较好的跟踪实际值，转子位置误差控制在误差允许范围内。

采用滑模控制，可以改善传统PI自适应机构鲁棒性不强的缺陷，但是由于SM采用了符号函数，会造成估计的转速中含有明显的高频抖振，图中展示的估计转速是经过一阶数字低通滤波的，可以看出仍然还有明显的高频噪声。为有效抑制高频，就需要降低低通截止频率或者采用高阶低通，这样又难免造成系统动态性能下降或算法复杂度提高，也就失去了滑模简单迅速的特性。

综上，将传统滑模和模型参考自适应相结合提供了一种新思路，后续学者在此基础之上，将滑模控制的先进算法融入到其中，比如边界层法、二阶滑模等