PMSM学习笔记
一、原理介绍
用SM代替传统PI自适应机构
二、仿真验证
在MATLAB/simulink里面验证所提算法,采用和实验中一致的控制周期1e-4,电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示:
2.1转速波形
2.2转子位置误差波形
从以上两图可以看出,估计转速和转子位置可以较好的跟踪实际值,转子位置误差控制在误差允许范围内。
采用滑模控制,可以改善传统PI自适应机构鲁棒性不强的缺陷,但是由于SM采用了符号函数,会造成估计的转速中含有明显的高频抖振,图中展示的估计转速是经过一阶数字低通滤波的,可以看出仍然还有明显的高频噪声。为有效抑制高频,就需要降低低通截止频率或者采用高阶低通,这样又难免造成系统动态性能下降或算法复杂度提高,也就失去了滑模简单迅速的特性。
综上,将传统滑模和模型参考自适应相结合提供了一种新思路,后续学者在此基础之上,将滑模控制的先进算法融入到其中,比如边界层法、二阶滑模等