永磁同步电机无速度算法--变截止频率SMO

一、原理介绍

基于SMO观测得到的估计反电动势值中会含有一定的高频分量，故常通过对LPF设置合适的截止频率来进行滤波，但是精确的截止频率选取较难实现，因此会导致反电动势波形中不平滑，进而导致反电动势估计值的精确度。

为实现截止频率的自适应调节，将电机转速信息引入到LPF的截止频率中，构成可变截止频率LPF，依据转速变化实现截止频率的动态调整，抑制恒定截止频率导致的滤波效果不佳。

设置自适应LPF截止频率。

故该自适应LPF传递函数为

经该LPF滤波后的反电动势估计值为： 

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

 

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载

2.1给定转速、实际转速和估计转速

2.2估计转速与实际转速误差 

2.3估计转角与实际转角 

2.4估计转角与实际转角误差 

2.5 低通滤波截止频率

可以看出随着转速升高，低通滤波器截止频率随之变化，从而保持系统较好的动态性能

还有一种变截止频率的SMO，将截止频率设置不带初始值，但这样会造成SMO无法启动，因为零速时截止频率也为0 ，会造成SMO无法获得有效信息进而估计反电动势（在低通环节全部滤掉了）。这种方法需要在启动时用有速度启动或IF拉起来或结合零低速无速度传感器算法。好处就是估计转角的补偿角是一个定值。