ROS学习笔记（一）

ROS的基本概念

ROS是一个通用机器人开发框架，类似手机界的安卓操作系统的发展来源。粗略认为：“ROS就是机器人界的安卓系统”。
用ROS控制单片机相当于用安卓系统控制单片机。
安卓系统里的app相当于ROS里的’node’ 节点。
对应关系如下：

ROS可以通过APT源或者Github下载各种功能不同的安装包，类似安卓手机里的APP。
还可以像开发app一样按照相应的接口规范开发新的功能节点。

ROS中安装功能包的方式

1. 使用APT安装
   从该网址类似应用商店中找到相应的功软件包名称，然后输入以下命令进行安装

sudo apt install ros-ros版本号-软件包名称

2. 使用github安装ROS软件包
   github上都是以源代码形式的ROS软件包，下载之后需要编译才可以运行。
   应该先建立工作空间，编译器将按照工作空间（也就是文件目录结构）去检索源代码，完成编译工作。
   使用以下命令完成创建工作空间目录结构

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

创建好工作空间目录后，实行以下命令从github上下载源代码：

cd ~/catkin_ws/src
git clone github上的代码包连接，如（https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git）

下载完成后在文件中出现以下文件

• Scripts 目录用于放置脚本和Python程序。（一般放置使用频率不高的操作，比如安装依赖包、为实体机器人映射端口）
  cd到该文件夹下后，使用脚本安装编译需要的依赖库。

./install_for_noetic.sh

然后回到工作空间入口（cd ~/catkin_ws）
输入命令 catkin_make进行编译。

到此，ROS软件包已安装完成。

接下来需要把 catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序中（否则运行指令会提示找不到软件包）

使用source指令载入工作空间的环境设置 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
为了避免每次启动ROS都要使用suorce指令进行环境设置，我们把suorce指令添加到文件.bashrc中。
打开文件.bashrc，使用指令gedit ~/.bashrc 打开文件，然后在最后一行添加 suorcre ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在github上如何寻找开源的ROS软件包呢？
打开网站https://index.ros.org,进行搜索软件包名字。如下

点击标出的github网址即可。
Tips：这里感兴趣的话，可以多了解一下github如何搜索，从而打开新世界的大门（doge）。