livox mid360使用

测试环境：

        系统：ubuntu20.0

        ROS：noetic

安装Livox-SDK2：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

cd Livox-SDK2

 mkdir build

cd build

cmake .. && make -j

sudo make install

修改PC的IP地址为192.168.1.1XX(例如192.168.1.102)

修改～/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json文件，将host_ip改为上文PC的ip地址(192.168.1.102)。

在～/Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start路径下运行demo文件。

./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

得到上面的输出证明成功。

安装livox_ros_driver2

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

cd cd livox_ros_driver2/

./build.sh ROS1

  将/livox_ws/src/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件中的192.168.1.102修改自己PC的ip地址(例如上文中192.168.1.102)，并将“lidar_configs”下的“ip”改为192.168.1.1XX(XX为雷达的SN码后两位，雷达身上会有)

在/ws_livox路径下

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

运行结果如下：

至此，mid360已可在ros下使用，其中运行rviz_MID360.launch输出的点云格式为sensor_msgs/PointCloud2,运行msg_MID360.launch输出的点云格式为livox特有的livox_ros_driver2/CustomMsg