一体化Ethercat通信伺服电机在汇川H5U PLC上的应用案例介绍(下)

内容介绍了一体化低压伺服Ethercat通信的电机在汇川H5UPLC上的使用，一体化Ethercat通信伺服电机在汇川H5U PLC上的应用案例介绍(上)主要讲解环境的搭建以及使用AutoShop软件的在线调试功能，简单控制电机位置、速度模式运行。那么本篇我们就来讲解下使用汇川的运动控制库控制电机运行；

一、系统构成

本系统主要构成是电脑，H5U-1614MTD-A8，PMM6020B-Ethercat

二、接线示意图

三、添加功能块

1、使能功能块

①如图，参考下面步骤添加使能功能块；

②编译-下载-运行-监控

③在1位置按“回车”键，如下界面，再点击“强制ON“，电机即可使能；

2、位置运行功能块

①参考下图添加相对定位功能块

②编译-下载-运行-监控

③首先给D10写-100，然后将M1置ON，电机即可反转100圈；

3、速度运行功能块

①参考下图添加速度功能块

②编译-下载-运行-监控

③D12给50，M2置ON，电机即可以3000rpm速度运行；

4、停止功能块

①如下图添加停机功能块

②编译-下载-运行-监控

③先让电机以一定速度运行，然后将M3置ON，电机即可停止运行；