Vins-mono前端流程图

在vins-mono前端feature_tracker_node中，主要通过调用img_callback函数来实现图像的处理。
参考csdn博文，另一篇提供了更纤细的介绍。

我来试着脱离代码，提供直接的描述

首先关注feature_tracker_node.cpp里面，在main函数中，首先读取相机内参和其他参数，然后，针对鱼眼相机，添加mask去除边缘噪声，之后，最重要的就是调用img_callback这个函数。

然后，可以发布feature_points等。

在img_callback里面

1. 首先针对第一帧，存储时间戳

2. 判断时间间隔是否正确，有问题就restart

3. 频率控制

4. 将图像转码

5. 函数读取图像进行处理

6. 更新全局id

7. 发布特征点等信息

其中，在读取图像进行处理的过程中（readImage），有不少操作。