在vins-mono前端feature_tracker_node中,主要通过调用img_callback函数来实现图像的处理。
参考csdn博文,另一篇提供了更纤细的介绍。
我来试着脱离代码,提供直接的描述
首先关注feature_tracker_node.cpp里面,在main函数中,首先读取相机内参和其他参数,然后,针对鱼眼相机,添加mask去除边缘噪声,之后,最重要的就是调用img_callback这个函数。
然后,可以发布feature_points等。
在img_callback里面
1. 首先针对第一帧,存储时间戳
2. 判断时间间隔是否正确,有问题就restart
3. 频率控制
4. 将图像转码
5. 函数读取图像进行处理
6. 更新全局id
7. 发布特征点等信息
其中,在读取图像进行处理的过程中(readImage),有不少操作。