VINS-Mono前端效果探索

为了征服Lvi-sam,  今天先学习它的子部分，vins-mono.

第一次运行感觉，初始化的时候感觉很卡，原因不明，可能是因为在做自动标定？

无人机的数据集中，感觉主要还是包含纹理丰富的数据，在其他场景的性能确实不好说。

问题：

图像里的蓝点和红点是不是有什么不同的含义？=> 看了一下ｒｏｓｔｏｐｉｃ，有path_2和３两个。这是什么含义呢？

通过rqt_graph打印出node，可以看出，主要包括三个node，feature_tracker, vins_estimator和pose_graph三个节点。