AUTOSAR-PduR模块

1. PduR模块简介

在AUTOSAR中，PduR模块主要是通过通信接口模块（如Com, IPduM, Linlf, Canlf, CanNm）以及传输协议模块（如CanTp，FrTp，Com，Dcm）为I-PDU（交互层协议数据单元）提供路由服务。

1.1 PduR模块在AUTOSAR中的位置

PduR模块位于AUTOSAR通信服务的核心位置，作为上层模块与下层接口模块或传输层模块传输PDU的桥梁。其位置如下图所示。

上层和下层最常见的组合如下：

• 诊断通信管理器（DCM）和传输协议模块

• Com和通信接口模块/传输协议模块/IPduM

• IPduM和通信接口模块

1.2 PduR的功能概述

PduR模块是AUTOSAR通信结构的核心模块。AUTOSAR通信结构概述如下图所示。

• PduR路由路径：静态路由路径，用于描述每个I-PDU的路由属性。

• PDU Router Engine：根据路由路径执行路由操作的实际代码。需要做到：①将I-PDU从源路由到目标；②将源I-PDU id转为目标I-PDU id。

PduR的功能概述如下：

1. I-PDU转发

1. 上层模块I-PDU发送至下层模块（接口模块、传输层模块）

包括1：1的单播和1：n的组播

1. 接收下层模块（接口模块、传输层模块）I-PDU到上层模块

均包括1：1和1：n

1. I-PDU网关

1. 1/多接口模块到1/多接口模块（last-is-best buffer/ FIFO buffer/ no buffer）

1. 1/多传输层模块到1/多传输层模块

1. I-PDU的转发与网关组合

一个I-PDU可以被一个或多个上层模块接收，同时网关到一个或多个通信接口，使用last -best/FIFO/ no buffer

—一个I-PDU(仅为单帧)可以被一个或多个上层模块接收，同时通过缓冲区网关到一个或多个下层传输协议模块。

1. 功能详解

PDU Router模块是一个I-PDU传输单元，位于通信接口模块和传输协议模块(下层模块)之上，Com和Dcm模块(上层模块)之下。

IpduM模块位于PduR的旁边，提供对多路复用I-PDU的支持。它既可作上层，也可做下层。当IpduM调用PduR完成发送操作（包括Transmit、TriggerTransmit以及TxConfirmation）时，IpduM被认为是上层模块；当IpduM被PduR调用完成相应的转