【ROS读书笔记】--- 3-3.编写sub订阅小海龟的位姿信息

我们将订阅turtlesim_node发布的/turtle1/pose话题，这一话题描述海龟的位置和朝向。通过ROS_INFO_STREAM输出到控制台上。

程序代码

#include <ros / ros.h> 
#include <turtlesim / Pose.h> 
#include <iomanip> // for std::setprecision and std::fixed 

void poseMessageReceived ( const turtlesim::Pose& msg ) 
{ 
	ROS_INFO_STREAM( std::setprecision ( 2 ) << std::fixed 
					<< " position =(" << msg . x << " , " << msg . y << " ) " 
					<< " *direction=" << msg . theta ) ; 
	return ;
} 

int main ( int argc , char ** argv ) 
{ 
	// Initialize the ROS system and become a node . 
	ros::init ( argc , argv , " subscribe_to _pose " ) ; 
	ros::NodeHandle nh ; 
	
	// Create a subscri ber obj ect . 
	ros::Subscriber sub = nh.subscribe ( " turtle1/pose " ,1000,  &poseMessageReceived ) ; 
	
	// Let ROS take over . 
	ros::spin ( ) ; 
}

其CMakelist和package.xml文件配置和上个基本相同，区别就是消息的头文件不同则对应xml文件也不同，更改一下便可以。

程序解读

I、编写回调函数

• 接受消息的代码都放到回调函数中，ROS每接收到一个新的消息将调用一次该回调函数，该回调函数伪代码如下:

void function_name(const package_name::type_name &msg) 
{ 
. . . 
}

• 其中package_name和type_name和发布消息时相同，它指明了我们想订阅的话题的消息类。
• 本例程中，回调函数接受类型turtlesim::Pose的消息，所以头文件为turtlesim/Pose.h。

II、创建订阅者对象

代码如下：

ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe 
(topic_name,queue_size, pointer_to_callback_function);

• node_handle还是句柄
• topic_name是想要订阅的话题的名称，“turtle1/pose”。
• queue_size是接收消息的队列大小。

当有新消息时，保存在一个队列中，直到ROS有机会执行相应的回调函数，此参数表示同一时刻可以储存的消息最大值。通过ros::spin或ros::spinOnce、减少每个回调函数的计算时间来尽量确保接受队列不溢出。

• 最后一个参数是志向回调函数的指针。本例中&poseMessageReceived。
• 当我们建立订阅者时，它会一直与发布消息的节点建立连接。直到此对象被销毁

III、几点不同

• 创建sub对象时没有显式地提到消息类型。实际上subscribe是模板化地，C++编译器会根据后边提供地函数指针自动判断正确的消息类型。

关于ros和ros_spinonce

ros::spinOnce() ;

• 这个代码要求ROS去执行所有挂起地回调函数，然后将控制权限返回给我们。

ros::spin() ;

• 这个代码要求ROS等待并且执行回调函数，直到这个节点关机。
  ros::spin大致等于这样一个循环：

while(ros::ok( ))  
{ 
	ros::spinOnce(); 
}

• 使用 ros::spinOnce()还是使用 ros::spin()的建议如下：

你的程序除了响应回调函数，还有其他重复性工作要做吗？
如果答案是“否”: 那么使用 ros::spin()；
否则，合理的选择是写一个循环，做其他需要做的事情，并且周期性地调用 ros::spinOnce()来处理回调。
我们地代码使用 ros::spin()，因为程序唯一的工作就是接收和打印接收到的位姿消息。

程序执行

不要忘记确认为你的包添加了 turtlesim 依赖库，我们使用了 turtlesim/Pose 消息类型。参考 3章复习如何声明依赖库

• 编译和source完毕之后执行其他可以让小乌龟动起来的代码，再执行如下订阅代码：

rosrun subpose subb

展望

下一章我们要系统性地学习ROS地日志系统，ROS_INFO_STREAM仅仅是一小部分。明天导师让我去改个32程序，可能停学一天。