ardupilot的固定翼飞行模式

已于 2024-05-10 20:51:16 修改
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分类专栏： Ardupilot和PX4开发教程 文章标签： c++ 无人机
于 2024-05-09 20:46:12 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49586319/article/details/138572385
版权
ArduPilot的飞行模式详细解析，包括自动起飞模式的工作原理，如使用最大油门爬升至预设高度，保持游荡直至模式改变。此外，介绍了飞行模式的切换方法，如命令行终端和 MAVLink 以及 MAVROS 的切换方式。文章指出，MAVROS 对某些模式的支持限制了代码中模式切换的可能性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

飞行模式

APM所有的飞行模式都在对应的机型的文件夹下的mode.h里面有定义，针对于不同的模型，功能函数在基类中Mode中都是以纯虚函数实现了， 然后在继承的子类中重新实现它，以实现多态。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在 ArduPlane 4.0 及更高版本中，自动起飞本身也是一种模式（在4.0之后变成一一个模式了）。进入时，飞机将使用 TKOFF_THR_MAX 参数设置的最大油门，以最大TKOFF_LVL_PITCH(起飞俯仰角）和起飞滚转限制 （LEVEL_ROLL_LIMIT）（横滚限制角） 爬升，爬升到TKOFF_ALT高

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