飞行模式
APM所有的飞行模式都在对应的机型的文件夹下的mode.h里面有定义,针对于不同的模型,功能函数在基类中Mode中都是以纯虚函数实现了, 然后在继承的子类中重新实现它,以实现多态。
takeoff模式
参见网址
在 ArduPlane 4.0 及更高版本中,自动起飞本身也是一种模式(在4.0之后变成一一个模式了)。进入时,飞机将使用 TKOFF_THR_MAX 参数设置的最大油门,以最大TKOFF_LVL_PITCH(起飞俯仰角
)和起飞滚转限制 (LEVEL_ROLL_LIMIT)(横滚限制角
) 爬升,爬升到TKOFF_ALT高