ardupilot的固定翼飞行模式

已于 2024-05-10 20:51:16 修改
阅读量276 收藏 3
点赞数 1
分类专栏： Ardupilot和PX4开发教程 文章标签： c++ 无人机
于 2024-05-09 20:46:12 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49586319/article/details/138572385
版权

飞行模式

APM所有的飞行模式都在对应的机型的文件夹下的mode.h里面有定义，针对于不同的模型，功能函数在基类中Mode中都是以纯虚函数实现了， 然后在继承的子类中重新实现它，以实现多态。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在 ArduPlane 4.0 及更高版本中，自动起飞本身也是一种模式（在4.0之后变成一一个模式了）。进入时，飞机将使用 TKOFF_THR_MAX 参数设置的最大油门，以最大TKOFF_LVL_PITCH(起飞俯仰角）和起飞滚转限制 （LEVEL_ROLL_LIMIT）（横滚限制角） 爬升，爬升到TKOFF_ALT高度并继续初始发射航向，直到从进入模式的点TKOFF_DIST(代码中默认为200米）。然后，它将像在游荡模式下一样，在TKOFF_ALT高度徘徊，直到模式改变。

一旦达到TKOFF_LVL_ALT，或达到徘徊点距离，最大油门和起飞滚转限制 （LE

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
书中藏着宇宙
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
固定翼着陆控制.zip
01-23
固定翼飞机着陆控制
ArduPilot开源飞控之飞行模式
lida2003的专栏
08-19 1329
ArduPilot开源飞控有各种飞行模式，比如：stablize/acro/auto/guided 等等。基于这些飞行模式，用户可以根据需要选择合适的飞行计划。 - 花飞、竞速：可以直接采用acro手动模式 - 任务、航点：可以选择auto飞行模式 - 异常情况：可以选择诸如RTL飞行模式，自动返航 - 等等 本章节将会针对飞行模式来整理下ArduPilot在飞行模式上的强大功能，以及整合用户自定义的步骤。
Plane（Fixed Wing） ——ArduPilot——飞行模式
慕离巷的博客
04-02 4858
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 。 本文参考网友Jeff的文档以及官网：http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html，进行适当翻译修改。   Manual 手动模式： RC 直接控制飞机不经过飞控， RC输出可能与输入不同的方式如下： 如果触发了配置的故障保护或地理围栏，并且Plan...
APM（Ardupilot）——飞行模式
yinxian5224的博客
10-28 6098
飞行模式介绍 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 1. Acro（特技模式） 直接用摇杆控制飞行器的角速度，松开摇杆飞行器将保持原有的姿态。常用于特技表演。 2. Alt Hold（定高模式） 在Alt Hold模式下，飞行器保持高度不变，可以操作俯仰、滚转和偏航。Alt Hold模式是很多模式的基础，例如Loiter和Spor...
ArduCopter —— ArduPilot—— 飞行模式
慕离巷的博客
03-23 8154
本文转载自：https://blog.csdn.net/xiaoshuai537/article/details/60465851   ArduPilot官方Tutorial PDF(2017.2): http://download.csdn.net/download/xiaoshuai537/10262086   ArduPilot中有14种常用的模式： 依赖GPS的模式有：Auto、...
QuadPlane（VTOL）——ArduPilot——飞行模式
慕离巷的博客
09-26 5078
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接  这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式，固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane 飞行模式 下面的几种模式的初始化可以参看VTOL——ArduPilot——流程梳理 1  QSTABILIZE  本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize（自稳）模式，摇杆对应控制的是飞机的俯...
无人机飞行模式（Ardupilot和MAVLink协议）（STABILIZE、ALTITUDE HOLD、LOITER、GUIDE、AUTO、LAND、RTL）
国庆的博客
03-14 9273
理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中，我们介绍最重要且更常见的交易模式。 1、The STABILIZE mode 稳定模式，在此模式下，无人驾驶系统完全由用户控制。 无人机系统将响应来自用户控制的RC控制器的每个输入，并且由用户自行决定补偿无人机系统产生的任何漂移。 当自动驾驶仪无法以任何其...
固定翼模式，和部分Mavlink指令设置
weixin_45390670的博客
02-20 667
固定翼无人机的飞行日常
ArduPilot — ArduPlane架构概述
热门推荐
无人机开发（开源Ardupilot）
10-10 1万+
Ardupilot 开源代码中 Arduplane 的架构介绍。 ​
ardupilot开发 --- 位置控制与导航制导篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
08-18 763
ardupilot开发 --- 位置控制篇
固定翼无人机检测创建的数据集
12-28
固定翼无人机检测创建的数据集。数据集包含554张图像及其yolo txt注释文件。最初它有319个独特的图像，这个数字随着水平翻转增强而增加。它可以用于目标检测和目标跟踪算法的尝试。 固定翼无人机检测创建的数据集。...
Flight_control.rar_Flight Control_固定翼_固定翼 MATLAB_固定翼仿真_飞行控制 仿真
07-15
简易固定翼飞机纵向和侧向飞行控制系统设计仿真，dat0-dat9分别为9个不同参数飞机的相关参数文件
固定翼3D飞行动作.pdf
11-09
固定翼3D飞行动作.pdf
GJB 185-1986 有人驾驶飞机(固定翼)飞行品质手册
11-20
GJB 185-1986 有人驾驶飞机(固定翼)飞行品质 GJB 185-1986 有人驾驶飞机(固定翼)飞行品质 GJB 185-1986 有人驾驶飞机(固定翼)飞行品质
【最新区块链论文录用资讯】CCF A — S&P 2024 共17篇
软件工程小施同学 的专栏
05-22 1386
Chronos：通过具有瞬态延迟的深度优先级模糊测试来查找实际分布式系统中的超时错误。Pianist：通过完全分布式零知识证明实现可扩展的 zkRollups。SwiftRange：用于机密交易等的简短而有效的零知识范围论证。NURGLE：通过 MPT 操纵加剧区块链状态存储的资源消耗。Specular：迈向安全、信任最小化的乐观区块链执行。欺骗加密骗子：基于加密货币的技术支持诈骗的端到端分析。更大规模的中本聪式区块链不一定能提供更好的安全性。SoK：区块链互操作性的安全性和隐私性。
C++原创人工智能QPBS01G大功告成！！！
QIPABOSHI的博客
05-21 306
这次这娃学聪明了，遇到不会的问题上网搜，我还更新了反骂人骂人功能，第一次测试我加了个关机功能，他一说完话就关机了，我草，烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦死了！我之前的版本bug太多，结果这两天晚上改的我两眼发白，太烦人了。俗话说得好，你周五周六不写作业，要上学了才着急了。
【C++】初始化列表
qq_46049113的博客
05-19 182
当创建一个类的实例时，类的构造函数会被调用来初始化该实例。构造函数可以通过其体（即大括号内的代码部分）或通过初始化列表来初始化成员变量。：使用初始化列表可以直接初始化成员变量，而不是先默认构造成员然后再赋值。：对于常量成员变量和引用成员，初始化列表是必需的，因为这些类型的成员一旦创建后就不能再被赋值。：如果一个类继承自基类，或者它包含其他类的对象作为成员，这些基类和成员对象只能通过初始化列表进行初始化。这种初始化方式确保了代码的效率和成员变量的正确设置，特别是在涉及复杂类型或类的资源管理时尤为重要。
CCF20220301——未初始化警告
最新发布
m0_60890170的博客
05-22 305
我的代码因为超时只有90，会增加很多次不必要的比较。CCF20220301——未初始化警告。
固定翼飞机飞行算法 公式
05-19
固定翼飞机的飞行算法涉及多个方面，包括飞行力学、气动力学、控制理论等。以下是一些常见的公式： 1. 飞机升力公式：L=1/2 * ρ * V^2 * S * CL 其中，L为升力，ρ为空气密度，V为飞机的速度，S为机翼面积，CL为升力系数。 2. 飞机阻力公式：D=1/2 * ρ * V^2 * S * CD 其中，D为阻力，ρ为空气密度，V为飞机的速度，S为机翼面积，CD为阻力系数。 3. 飞机重力公式：W=m * g 其中，W为飞机的重力，m为飞机的质量，g为重力加速度。 4. 飞机滚转方程：Ixx * ϕ'' + (Izz - Iyy) * θ' * ψ' = L 其中，Ixx为飞机绕x轴的惯性矩，Iyy为飞机绕y轴的惯性矩，Izz为飞机绕z轴的惯性矩，ϕ为滚转角，θ为俯仰角，ψ为偏航角，L为升力。 5. 飞机俯仰方程：Iyy * θ'' + (Ixx - Izz) * ϕ' * ψ' = M 其中，M为俯仰力矩。 6. 飞机偏航方程：Izz * ψ'' + (Iyy - Ixx) * ϕ' * θ' = N 其中，N为偏航力矩。 以上公式只是固定翼飞机飞行算法中的一部分，实际应用中还需要根据具体情况进行调整和细化。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

书中藏着宇宙

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值