ardupilot的固定翼飞行模式

已于 2024-05-10 20:51:16 修改
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分类专栏： Ardupilot和PX4开发教程 文章标签： c++ 无人机
于 2024-05-09 20:46:12 首次发布
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ArduPilot的飞行模式详细解析，包括自动起飞模式的工作原理，如使用最大油门爬升至预设高度，保持游荡直至模式改变。此外，介绍了飞行模式的切换方法，如命令行终端和 MAVLink 以及 MAVROS 的切换方式。文章指出，MAVROS 对某些模式的支持限制了代码中模式切换的可能性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

飞行模式

APM所有的飞行模式都在对应的机型的文件夹下的mode.h里面有定义，针对于不同的模型，功能函数在基类中Mode中都是以纯虚函数实现了， 然后在继承的子类中重新实现它，以实现多态。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在 ArduPlane 4.0 及更高版本中，自动起飞本身也是一种模式（在4.0之后变成一一个模式了）。进入时，飞机将使用 TKOFF_THR_MAX 参数设置的最大油门，以最大TKOFF_LVL_PITCH(起飞俯仰角）和起飞滚转限制 （LEVEL_ROLL_LIMIT）（横滚限制角） 爬升，爬升到TK

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Ardupilot 绕圈模式分析
陌城烟雨
08-22 2271
目录 目录 摘要 1.绕圈模式初始化 摘要 本文主要记录ardupilot的绕圈模式的实现过程，欢迎批评指正，微信lxw15982962929 1.绕圈模式初始化 bool Copter::circle_init(bool ignore_checks) { if (position_ok() || ignore_checks) //位置定位ok，没有解锁执...
ArduPilot Tutorial(PDF版)及ArduPilot飞行模式介绍
xiaoshuai537的博客
03-05 7777
ArduPilot官方Tutorial PDF(2017.2): http://download.csdn.net/download/xiaoshuai537/10262086ArduPilot中有14种常用的模式：依赖GPS的模式有：Auto、Circle、Drift、Follow Me、Guided、Loiter、PosHold、RTL和Throw；不依赖GPS的有：Acro、Alt Hold...
Plane（Fixed Wing） ——ArduPilot——飞行模式
慕离巷的博客
04-02 6025
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 。 本文参考网友Jeff的文档以及官网：http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html，进行适当翻译修改。   Manual 手动模式： RC 直接控制飞机不经过飞控， RC输出可能与输入不同的方式如下： 如果触发了配置的故障保护或地理围栏，并且Plan...
ArduPilot开源飞控之飞行模式
lida2003的专栏
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ArduPilot开源飞控有各种飞行模式，比如：stablize/acro/auto/guided 等等。基于这些飞行模式，用户可以根据需要选择合适的飞行计划。 - 花飞、竞速：可以直接采用acro手动模式 - 任务、航点：可以选择auto飞行模式 - 异常情况：可以选择诸如RTL飞行模式，自动返航 - 等等 本章节将会针对飞行模式来整理下ArduPilot在飞行模式上的强大功能，以及整合用户自定义的步骤。
QuadPlane（VTOL）——ArduPilot——飞行模式
慕离巷的博客
09-26 5909
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接  这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式，固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane 飞行模式 下面的几种模式的初始化可以参看VTOL——ArduPilot——流程梳理 1  QSTABILIZE  本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize（自稳）模式，摇杆对应控制的是飞机的俯...
Ardupilot无人船(车)各控制模式简介
超维空间科技的博客
04-03 4048
本文介绍了Ardupilot固件无人船(车)的各种模式。用户通常使用遥控器开关设置无人船(车)模式。也可以使用地面站更改模式。对于3档开关，通常最好将一个开关位置设置为HOLD，另一个设置为MANUAL，第三个设置为STEERING或AUTO。
Ardupilot固定翼全部参数及意义
qq_17031687的博客
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Ardupilot固定翼全部参数及意义
基于Python和Shell语言的ArduPilot开源飞行控制系统设计源码
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ArduPilot项目支持多种类型的无人机平台，并提供了包括多旋翼、固定翼、直升机等多种飞行模式。 本项目的核心是基于Python和Shell语言编写的源码，这两种编程语言在ArduPilot项目中的应用充分展示了各自的优势。...
Ardupilot多架无人机于gazebo内仿真
06-02
这里，`mode guided`切换到引导模式，`arm throttle`解锁电机，`takeoff 5`让飞行器飞到高度5米。 #### 四、多架无人机文件配置 对于多架无人机的仿真，需要对模型文件进行相应的配置。 ##### 1. 模型文件的修改 ...
Ardupilot 4.0（ChibiOS）学习笔记
weixin_47710106的博客
05-20 1806
其中，ap_common_libiraries在Tools/ardupilotwaf/ardupilotwaf.py中定义，为每个载具类型都需要包含的库（如驱动程序、EKF滤波、PID等）用于定义同一份代码在不同硬件上的抽象映射，获得硬件兼容性，在4.0的ChibiOs版本中，硬件定义在libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef中，找到自己的硬件板子。//-----------------后续再根据需要记录如何使用Tools内的工具。5）Tools工具/外部支持代码。
ardupilot/arduplane/takeoff 起飞模式分析（2）-mode_takeoff.cpp
qq_17031687的博客
11-13 473
这是无人机相对起飞位置开始定点盘旋的距离，方位与位于起飞方向相同（发动机启动时飞机所面对的方向）// @描述: 起飞模式下 无人机机翼保持水平的高度，也就是说，在该高度下，无人机禁止滚转。// @描述: 初始爬升至TKOFF_LVL_ALT的目标俯仰角度。// @显示名称: Takeoff mode altitude。// @描述: 起飞模式下的目标高度。// @参数: LVL_PITCH。// @参数: LVL_ALT。// @范围: 0 200。// @范围: 0 500。
可开发UAV-2
niwad的博客
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可开发UAV-2 Ardupilot飞行模式注解 1、定高模式(ALTHOLD) 气压计测量的气压值计算保持目前高度的稳定模式 油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 任何带有自动高度控制的模式时，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值 定高模式切换到其他模式，一定要在油门摇杆处于50%的位置进行切换！否则飞机会急速上升或则下降，容易造成操作失误。 2、悬停模式(Loiter) 悬停模式是通过
ardupilot/arduplane/takeoff 起飞模式分析（1）-takeoff.cpp
qq_17031687的博客
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对ardupilot plane起飞模式的设计逻辑、代码结构的解析，并给出了具体的设置方式
PX4飞控之自主返航（RTL）控制逻辑
zhenglongf的博客
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本文基于PX4飞控1.5.5版本，分析导航模块中自护返航模式的控制逻辑和算法。
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APM/Pixhawk路径规划飞行（自动起飞/降落/航路点飞行） 本节主要介绍各类飞行器一般的航路点设置，已经实现了自动起飞降落和按计划轨迹飞行。 设置家的位置 对于直升机和多旋翼家的位置一般是飞控解锁的位置。这意味着打到返航模式飞机自动返回到飞机解锁的位置。 对于固定翼家的位置是飞机GPS解锁的位置（即加电GPS搜星自检通过解锁的位置）这意味着如果飞行中打到返航模式时飞机将会返回GPS第
Ardupilot 航线规划代码学习
陌城烟雨
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目录 文章目录目录摘要1.接收外部mavlink数据1.写任务列表 摘要 本节主要记录自己学习ardupilot 航线规划代码的过程。 1.接收外部mavlink数据 SCHED_TASK(gcs_check_input, 400, 180), //检测输入 void Copter::gcs_check_input(void) { gcs().update()...
PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程
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第一步，进入方式。    与之前分析的POSCTL模式类似，主要有遥控器开关和指令两种模式，实现过程完全相同。    最终都是调用了main_state_transition()函数将新模式写入到internal_state.main_state中。第二步，导航模式和控制模式的选择。    在commander的主循环中，set_nav_state()来设定导航模式。由于自动任务飞行需要使用各种传...
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