伺服电机：原点设置、原点、零点、参考点的理解

伺服电机的零点

伺服电机的零点是指电机在运动过程中相对于某个参考点的位置。这个参考点可以是机械结构上的固定点，也可以是编码器读数的位置。

在伺服控制系统中，零点是用来进行定位、加减速控制、位置修正等运动控制的重要参数。

伺服电机的零点位置一般由工程师根据具体的应用环境和电机的特性进行设置，可以通过编码器反馈或者机械开关等方式来实现。

伺服电机的原点

伺服电机的原点是指电机在控制系统中设定的参考位置。在伺服控制系统中，原点一般是通过计算，或者手动设置得到的。

原点的作用是在进行复杂的控制时，将物理量转化为数字量，方便计算机进行处理和控制。伺服电机的原点也可以是机械结构上的固定点，而且往往都被设置在零点的位置。

 

零点与原点的区别

伺服电机的零点是指相对于某个参考点的位置，而原点是控制系统中的参考位置。

零点是实际物理位置，原点是虚拟位置。

对于同一台电机而言，零点一般是不变的，而原点可以根据应用进行更改。

伺服电机的零点和原点在应用中有不同的作用。伺服电机的零点主要用于控制电机的位置、方向和速度，具体能用于机器人的位置控制、电子数控刀床的自动加工等。

而电机的原点主要用于物理量和数字量的转换，方便计算机进行复杂的控制和计算，比如通过编码器读数得到

 

 

什么是原点设置

伺服系统的原点设置，就是确定电机运动起始点的位置，控制系统走多远的位置，或者旋转多少圈、多少角度，都是以这个点作为参考点的。

为什么要设置原点

原点设置是伺服系统调试与运行的基础，它直接影响这运动控制系统的定位精度和准确性。

原点与零点的区别

有人说零点信号和原点信号是同一个东西，都是伺服进行绝对定位的基准点，这总理解是错误的。

零点，就是电机的初始位置，可以理解为初始零位（归零位置），其作用是将电机的位置归零，将电机的实际位置与运动系统的参考位置对齐。

原点，不是电机的原点，而是伺服系统的原点，是伺服系统中设定的一个特殊位置，一般情况下，原点相对于伺服电机的零点有一个固定的偏移量，用于确定电机的起始位置。

伺服系统要进行绝对定位，就必须进行回零操作。

如果伺服系统使用的是绝对值编码器，只需要进行一次回零就可以，但是要保证伺服电机的轴和编码器的轴之间没有发生相对转动。

如果伺服系统使用的是相对值编码器，就需要进行多次回零？

 

怎么设置原点

首先，在伺服电机正常工作的前提下，设置伺服电机的零点；

然后，再来设置伺服系统的原点。

 

 

DOG信号

DOG信号，也叫近点狗信号，与原点参考点是同一个东西吗？是寻找原点的辅助信号，比如下图所示，伺服的初始位置在蓝色方框出，启动回原点动作后，就高速运行。红色圆圈就是DOG信号，当碰到这个信号后，就说明伺服离原点很近了，此时应减速运行。

有人问这个DOG信号不要行不行？回原点的时候，直接一步到位，走到原点位置就停止不是更好？

其实理论上是可以这么做的，回原点的时候总是希望能快点到原点，那速度就得快，那么问题来了，速度比较快的时候，检测到原点信号，电机是否能马上停下来。在实际工程应用中，是很难检测到原点信号后就能立即停下的，总归回多走几个脉冲。这很好理解，就好比高速上高速行驶，在接近目的地的时候，车速就要慢慢降下来，才能精确的停在某个位置上，如果是等到了位置点才减速停车，那车子还要往前冲一段位置，就是这么个道理。

如果有的人觉得他的运动系统，就不需要这个DOG信号也能运行，那只能说，这个运动系统就不需要高精度，用伺服纯属浪费。