【实时建图】MapTR（4）------训练

最新推荐文章于 2024-09-16 16:34:53 发布

BILLY BILLY

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分类专栏： BEV感知文章标签：深度学习机器学习人工智能

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1 下载预训练权重

backbone的预训练权重

mkdir ckpts
cd ckpts
wget https://download.pytorch.org/models/resnet50-19c8e357.pth   # resnet backbone
wget https://download.pytorch.org/models/resnet18-f37072fd.pth

maptr 权重

2 设置训练参数

修改/root/MapTR/projects/configs/maptr/maptr_nano_r18_110e.py

# 1. 预训练权重
pretrained=dict(img='ckpts/resnet18-f37072fd.pth'),

# 2. BN层修改 单卡BN，多卡用SyncBN
# norm_cfg=dict(type='SyncBN', requires_grad=True), # 多卡BN层
norm_cfg=dict(type='BN', requires_grad=True),    # 单卡BN层

# 3. 数据集位置
data_root = '/root/nuScenes/'

# 4. samples_per_gpu和workers_per_gpu
samples_per_gpu&#

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