【全网最详细】LSS代码与理论解读（系列文章导读）

已于 2024-09-16 22:00:09 修改
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文章标签： 自动驾驶
于 2024-09-16 15:25:37 首次发布
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LSS工程复现

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LSS视锥创建流程

LSS如何创建视锥

LSS如何做深度和语义预测

LSS如何做深度和语义预测

LSS如何做Voxel Pooling

LSS如何做Voxel Pooling

LSS可视化分析

LSS可视化分析

LSS可视化中的地图有什么用，怎么用？

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LSS如何评价分割指标

LSS如何评价分割指标

LSS数据加载dataloader代码节解读

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LSS中的BevEncoder

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BILLY BILLY
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（已开源）ECCV 2020 视觉BEV经典算法：LSS详解与代码
10点43的博客
03-06 5714
本文介绍一篇视觉BEV经典算法：LSS，论文收录于，本文通过显示的进行完成目标语义分割，重点是。
LSS-lift splat shoot论文与代码解读
weixin_41803339的博客
10-02 5604
LSS BEV
LSS 讲解(1)：论文及代码介绍
@bangbang的博客
02-27 1892
1、LSS的方法提供了一个很好的融合到BEV视角下的方法。基于此方法，无论是动态目标检测，还是静态的道路结构认知，甚至是红绿灯检测，前车转向灯检测等等信息，都可以使用此方法提取到BEV特征下进行输出，极大地提高了自动驾驶感知框架的集成度。2、虽然LSS提出的初衷是为了融合多视角相机的特征，为“纯视觉”模型而服务。但是在实际应用中，此套方法完全兼容其他传感器的特征融合。如果你想融合超声波雷达特征也不是不可以试试。1、极度依赖Depth信息的准确性，且必须显示地提供Depth 特征。
BEV感知算法 | LSS论文与代码详解
DeepDriving
06-28 1231
最近几年，BEV感知是自动驾驶领域中一个非常热门研究方向，其核心思想是把多路传感器的数据转换到统一的BEV空间中去提取特征，实现目标检测、地图构建等任务。如何把多路相机的数据从二维的图像视角转换到三维的BEV视角？LSS提出一种显示估计深度信息的方法，实现图像特征到BEV特征的转换，从而实现语义分割任务。LSS是英伟达在ECCV2020上发表的文章《》中提出的一个BEV感知算法，后续很多BEV感知算法如CaDDNBEVDet都是在LSS的基础上实现的。本文将结合论文和代码详细解读LSS的原理。
LSS 和 BEVDepth算法解读
pytorch内部机制解读
06-13 1482
当前BEV的研究大都基于深度学习的方法，从组织BEV特征信息的方式来看，主流方法分属两类：自底向上方法和自顶向下方法。自底向上方法比较早的代表工作是LSS，后来BEVDet、BEVDepth等也是基于LSS的框架来进行优化。自底向上方法核心是：Lift——对各相机的图像显性地估计像平面下采样后特征点的深度分布，得到包含图像特征的视锥（点云）；Splat——结合相机内外参把所有相机的视锥（点云）分配到BEV网格中，对每个栅格中的多个视锥点进行sum-pooling计算，形成BEV特征图；
BEVDET论文与代码解读
weixin_41803339的博客
03-19 1424
bevdet论文解读
LSS算法核心原理详细解读，一看就懂，不懂请打我！
cxkyxx的博客
06-17 1751
一看就懂！
LSS (Lift, Splat, Shoot)代码解析
pytorch内部机制解读
05-07 1090
LSS是一篇发表在ECCV 2020上有关自动驾驶感知方向的论文，具体子任务为object segmentation and map segmentation。论文和官方repo如下：论文：https://link.zhihu.com/?官方repo：https://link.zhihu.com/?目前在自动驾驶领域，比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息，去构建BEV视角下的特征完成自动驾驶感知的相关任务。所以如何准确的完成从相机视角向BEV视角下的转变就变得由为重要。
BEV感知经典之作LSS（Lift, Splate, Shoot）论文与代码解析
liu3612162的博客
05-17 858
纯视觉的BEV感知本质上是通过采集多视角下的相机数据，基于相机间的外参以及相机内参，将不同视角下的观测特征关联从而得到物体深度，并将其转换到BEV视角下辅助机器或者车辆进行规划控制以及决策。相应实现的方法有很多，传统算法可以直接对多视角相机采集到的图像进行特征关联，生成视差图，再基于内外参计算得到深度，这也是双目视觉的基本原理；采用深度学习的方法则更加简单粗暴，往往是直接通过网络提取图像特征，之后采用其他网络估计深度或者转换到相同的空间中进行特征关联后再输出深度等方法。
全网独家LSS: Lift, Splat, Shoot（3）:代码复现
07-30
LSS代码（加注释）
LSS:用于创建LSS目录和随机数的代码
03-17
用于创建LSS目录和随机数的代码 正在创建针对不同特定设置开发的版本。 这些位于py / LSS目录中的单独文件夹中。 通用工具位于LSS目录中。 旨在充当可执行文件的脚本位于bin目录中。 当前，应该进入bin目录以运行...
【BEV感知 LSS方案】Lift-Splat-Shoot 论文精读与代码实现
黎国溥
12-01 558
LSS全称是Lift-Splat-Shoot，它先从车辆周围的多个摄像头拍摄到的图像进行特征提取，在特征图中估计出每个点的深度然后把这些点“提升”到3D空间中。接着，这些3D信息被放置到一个网格上最后将这些信息“拍扁”到一个平面视图上，形成BEV特征图。Lift，是提升的意思，2D → 3D特征转换模块，将二维图像特征生成3D特征，涉及到深度估计。Splat，是展开的意思，3D → BEV特征编码模块，把3D特征“拍扁”得到BEV特征图。Shooting，是指在BEV特征图上进行相关任务操作。
自动驾驶自动泊车场景应用总结
xiaomu_347的博客
09-12 140
自动泊车技术是当前智能驾驶技术的一个重要分支，其目标是通过车辆自身的感知、决策和控制系统，实现车辆在有限空间内的自主泊车操作。目前自动泊车可分为半自动泊车、全自动泊车、记忆泊车、四种产品形态，其中， 根据搭载传感器和使用场景的不同，全自动泊车又可分为基于超声波的全自动泊车、超声波融合环视摄像头的全自动泊车、遥控泊车三种形态。随着自动泊车技术的不断迭代，自动泊车功能的实用性也越来越强。目前存在的自动泊车的典型方案如下。
【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part1_自动驾驶决策规划简介
qq_39764867的博客
09-11 1386
0、前言1、自动驾驶概述1.1 预测（Prediction）1.2 决策（Decision Making）1.3 规划（Planning）2、自动驾驶历史和背景3、自动驾驶级别和分类4、预测决策规划的重要性4.1 预测的重要性4.2 被遮挡的车辆（occluded agents）的处理1. 基于感知的预测（Perception-Based Prediction）2. 基于运动的预测（Motion-Based Prediction）
【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part2_基于模型的预测方法
qq_39764867的博客
09-11 1139
课程链接：https://www.shenlanxueyuan.com/my/course/700通过已有的感知及常识，推理出目标一段时间后的行为，来决定自己当前的动作。预测系统的必要性预测结果的的多模态性、不确定性。预测系统的架构预测系统的发展。
准备好启程了：Nuro将授权其自动驾驶系统
2401_87032549的博客
09-12 685
Nuro Driver基于NVIDIA的端到端安全自动驾驶架构，可以将传感器处理和其他关键安全功能以及AI驱动的自动驾驶整合到单一的集中计算系统中，”NVIDIA汽车业务副总裁Rishi Dhall说。Nuro在三月份的GTC上宣布，支持多种车辆类型的L4级自动驾驶的Nuro Driver将在NVIDIA DRIVE Thor上构建，并运行NVIDIA DriveOS操作系统，以实现安全且由AI定义的自动驾驶车辆。DMV的许可允许Nuro的车辆全天行驶，以及在小雨和中等雾的条件下行驶。
百度Apollo打通与ROS的通信，扩展自动驾驶系统生态
m0_74626628的博客
09-10 1140
技术文档｜打通与ROS的通信，扩展自动驾驶系统生态_Apollo开发者社区 (baidu.com)
5116-微信小程序电影院订票选座系统设计及实现+ssm（源码+数据库+lun文）.zip
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09-15
本系统主要针对计算机相关专业的正在做毕业设计的学生和需要项目实战练习的学习者，可作为毕业设计、课程设计、期末大作业。本系统主要针对计算机相关专业的正在做毕业设计的学生和需要项目实战练习的学习者，可作为毕业设计、课程设计、期末大作业。本系统主要针对计算机相关专业的正在做毕业设计的学生和需要项目实战练习的学习者，可作为毕业设计、课程设计、期末大作业。本系统主要针对计算机相关专业的正在做毕业设计的学生和需要项目实战练习的学习者，可作为毕业设计、课程设计、期末大作业。
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