ros---键盘控制机器人

一、前言

         无非是解决这几个问题问题：

                1、teleop.py的键盘控制文档的书写

                2、机器人模型文件xacro和控制xacro的launch文件的书写

二、问题解决思路

        1、首先是teleop.py键盘控制代码的书写。你有没有这样的问题？为什么teleop.py可以控制机器人的运动，teleop.py是怎样和机器人模型联系到一起的呢？最主要的是teleop.py文件发送了一个名字叫做“/cmd_vel”的话题，这样arbotix就可以接受到这个话题，然后用teleop.py控制的twist中的参数，来控制机器人运动。，，只需要理解为arbotix接收的是/cmd_vel”的话题，然后你就发送/cmd_vel”的话题就行了。

        【重点：怎样复用teleop.py中的代码？只需要修改teleop.py中话题参数为“/cmd_vel”就行】对于teleop.py文件的来源，我直接使用的是古大神的代码或者是下面一个小哥写的代码，链接在最下面。

        另外，为什么用python写键盘控制代码呢？因为不用编译，不用写恶心的cmakelist，所以我选择，直接能【rosrun+包+py】命令的python文件。

        在这里提一下twist消息，他是一个头文件twist.h，然后里面有几个变量，咱们就是修改这几个变量，其中twist中的消息代表着线速度和角速度。linear.x（x方向上的速度）指向机器人前方，linear.y指向左方，linear.z垂直向上满足右手系，平面移动机器人常常linear.y和linear.z均为0。angular.z（代表着围绕着z轴的角速度）代表平面机器人的角速度，因为此时z轴为旋转轴

        2、机器人模型文件xacro和控制xacro的launch文件的书写

                重点是：launch文件的书写。

<!--
	文件所实现的功能：打开rosmaster、打开机器人模型、开启arbotix控制（目的：可与键盘控制相结合）
	复用所需的改动：	1、改动机器人模型地址
					2、改动arbotix的配置文件（YAML文件）
					3、修改rviz的args参数（也就是配置以下xxx.rivz的地址） 

 -->
<launch>
	<!-- 这行代码就是输入你的机器人模型 -->
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_with_camera.xacro'" />
	<!-- 当default=“false”的时候，不显示gui关节的控制窗口 -->
	<arg name="gui" default="false" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

	<!-- 下面的node为arbotix的控制界面，arbotix_driver为arbotix_python包的东西，你要想用arbotix仿真，你就需要用这个arbotix这个包，可以下载或者复制 -->
	<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
		<!-- 添加arbotix所需的配置文件，该文件是控制器配置 -->
        <rosparam file="$(find mbot_description)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load" />
        <!-- 在仿真环境下，需要配置sim为true -->
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_arbotix.rviz" required="true" />

</launch>

三、参考连接

ROS小白学习历程-使用arbotix控制器详解 - 灰信网（软件开发博客聚合）https://www.freesion.com/article/5427559408/        ROS入门教程-理论与实践（6.5.1 Arbotix使用流程） - 知乎

          用键盘控制机器人 (mrobot_teleop.py解读)_小将布冯的博客-CSDN博客