STM32学习笔记6：TIM基本介绍

芯片型号：STM32F103RC

软件开发包：标准外设库

一、定时器简介

• TIM（Timer）定时器
• 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
• 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在 72MHz 计数时钟下可以实现最大 59.65s 的定时，$59.65s=65536\times 65536\times \frac{1}{72000000}$
• 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
• 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
• STM32的定时器支持级联的模式：一个定时器的输出可以当作另一个定时器的输入

二、定时器分类

STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8 个定时器，分别为基本定时器，通用定时器和高级定时器。

1. 基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，没有外部 IO。
2. 通用定时器 TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，每个定时器有 4 个外部 IO。
3. 高级定时器 TIM1/8 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，每个定时器有 8 个外部 IO。

类型	编号	总线	功能
基本定时器	TIM6、TIM7	APB1	拥有定时中断、主模式触发DAC的功能
通用定时器	TIM2、TIM3、TIM4、TIM5	APB1	拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能
高级定时器	TIM1、TIM8	APB2	拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能

三、基本定时器功能框图

基本定时器的核心是时基，不仅基本定时器有，通用定时器和高级定时器也有。

3.1 时钟源

定时器时钟 TIMxCLK，即内部时钟 CK_INT，经 APB1 预分频器后分频提供，如果 APB1 预分频系数等于 1，则频率不变，否则频率乘以 2，库函数中 APB1 预分频的系数是 2，即 PCLK1 = 36M，所以定时器时钟 TIMxCLK = 36 x 2 = 72M。

3.2 控制器

控制器用于控制定时器的：复位、使能、计数、触发DAC。
涉及到的寄存器为： CR1/2、 DIER、 EGR、 SR。

3.3 时基单元

3.3.1 预分频器

预分频器 PSC，有一个输入时钟 CK_PSC 和一个输出时钟 CK_CNT。输入时钟 CK_PSC 就是上面时钟源的输出，对于基本定时器而言，就是内部时钟 CK_INT。输出 CK_CNT 则用来驱动计数器 CNT 计数。

PSC 是一个 16 位的预分频器，可以对预分频器时钟 CK_PSC 进行 1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为：CK_CNT = CK_PSC / (PSC+1)。

3.3.2 计数器

计数器 CNT 在计数器时钟的驱动下开始计数，计数一次的时间为1 / CK_CNT。

计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器保存的值的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。

3.3.3 自动重装载寄存器

自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。

四、高级定时器和通用定时器功能框图

高级定时器拥有通用定时器全部功能，并额外增加了一些功能。所以这里就以高级定时器为主，主要介绍一下三种定时器相似的部分。

4.1 时钟源

计数器时钟可由下列时钟源提供：

• 内部时钟(CK_INT)
• 外部时钟模式1：外部输入引脚
• 外部时钟模式2：外部触发输入 ETR
• 内部触发输入(ITRx)

4.1.1 内部时钟

内部时钟 CK_INT 即来自于芯片内部，等于 72M，一般情况下，我们都是使用内部时钟。当从模式控制寄存器 TIMx_SMCR 的 SMS 位等于 000 时，则使用内部时钟。

4.1.2 外部时钟模式1

（1）时钟信号输入引脚

当使用外部时钟模式 1 的时候，时钟信号来自于定时器的输入通道，总共有 4 个，分别为 TI1/2/3/4，即 TIMx_CH1/2/3/4。具体使用哪一路信号，由 TIM_CCMRx 的位 CCxS[1:0] 配置，其中 CCMR1 控制 TI1/2， CCMR2 控制 TI3/4。

（2）滤波器

如果来自外部的时钟信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，我们就需要使用滤波器对信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的，具体的由 TIMx_CCMRx 的位 ICxF[3:0] 配置。

（3）边沿检测

边沿检测的信号来自于滤波器的输出，在成为触发信号之前，需要进行边沿检测，决定是上升沿有效还是下降沿有效，具体的由 TIMx_CCER 的位 CCxP 和 CCxNP 配置。

（4）触发选择

当使用外部时钟模式 1 时，触发源有两个，一个是滤波后的定时器输入 1（TI1FP1）和滤波后的定时器输入 2（TI2FP2），具体的由 TIMxSMCR 的位 TS[2:0] 配置。

（5）从模式选择

选定了触发源信号后，最后我们需把信号连接到 TRGI 引脚，让触发信号成为外部时钟模式 1 的输入，最终等于 CK_PSC。具体的配置， TIMx_SMCR 的位 SMS[2:0]为 000 即可选择外部时钟模式 1。

4.1.3 外部时钟模式2

（1）时钟信号输入引脚

当使用外部时钟模式 2 的时候，时钟信号来自于定时器的特定输入通道 TIMx_ETR，只有 1 个。

（2）外部触发极性

来自 ETR 引脚输入的信号可以选择为上升沿或者下降沿有效，具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETP配置。

（3）外部触发预分频器

由于 ETRP 的信号的频率不能超过 TIMx_CLK（72M）的 1/4，当触发信号的频率很高的情况下，就必须使用分频器来降频，具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETPS[1:0] 配置。

（4）滤波器

如果 ETRP 的信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，我们就需要使用滤波器对 ETRP 信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的。具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETF[3:0] 配置，其中的 f_DTS 是由内部时钟 CK_INT 分频得到，具体的由 TIMx_CR1 的位 CKD[1:0] 配置。

（5）从模式选择

经过滤波器滤波的信号连接到 ETRF 引脚后，触发信号成为外部时钟模式 2 的输入，最终等于 CK_PSC。具体的配置，TIMx_SMCR 的位 ECE 为 1 即可选择外部时钟模式 2。

4.1.4 内部触发输入

内部触发输入是使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。硬件上高级控制定时器和通用定时器在内部连接在一起，可以实现定时器同步或级联。主模式的定时器可以对从模式定时器执行复位、启动、停止或提供时钟。

4.2 控制器

控制器部分包括触发控制器、从模式控制器以及编码器接口。

触发控制器用来针对片内外设输出触发信号，比如为其它定时器提供时钟和触发 DAC/ADC 转换。

从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、计数。

编码器接口专门针对编码器计数而设计。

4.3 时基单元

高级定时器时基单元功能包括四个寄存器，分别是计数器寄存器 (CNT)、预分频器寄存器(PSC)、自动重载寄存器 (ARR) 和重复计数器寄存器 (RCR)。其中重复计数器 RCR 是高级定时器独有，通用和基本定时器没有。前面三个寄存器都是 16 位有效， TIMx_RCR 寄存器是 8 位有效。

4.3.1 预分频器

除输入时钟的来源变多了之外，功能和基本定时器相同。

4.3.2 计数器

高级/通用定时器的计数器有三种计数模式，分别为向上计数模式、向下计数模式和中央对齐模式(向上/向下计数) 。

1. 在向上计数模式中，在向上计数模式中，计数器从0计数到自动重载寄存器 ARR 值，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器向上溢出事件。
2. 在向下计数模式中，计数器从自动重载寄存器 ARR 值开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始并且产生一个计数器向下溢出事件。
3. 在中心对齐模式中，计数器从 0 开始计数到 (ARR-1) 值生成计数器上溢事件，然后从 ARR 值开始向下计数到 1 生成计数器下溢事件；然后再从 0 开始计数，如此循环。每次发生计数器上溢和下溢事件都会生成更新事件。

对于高级定时器，如果禁用重复计数器，在计数器生成上溢/下溢事件就马上生成更新事件 (UEV)；如果使能重复计数器，每生成一次上溢/下溢事件重复计数器内容就减 1，直到重复计数器内容为 0 时才会生成更新事件。

4.3.3 自动重装载寄存器

功能和基本定时器相同。

4.3.4 重复次数计数器

在基本/通用定时器发生上/下溢事件时直接就生成更新事件，但对于高级定时器却不是这样，高级定时器在硬件结构上多出了重复计数器，在定时器发生上溢或下溢事件时递减重复计数器的值，只有当重复计数器为 0 时才会生成更新事件。在发生 N+1 个上溢或下溢事件 (N 为RCR 的值) 时产生更新事件。

重复计数器在下述任一条件成立时递减：

• 向上计数模式下每次计数器溢出时；
• 向下计数模式下每次计数器下溢时；
• 中央对齐模式下每次上溢和每次下溢时。

五、影子寄存器

1. PSC、ARR、CCR 和 REP 都有影子寄存器，功能框图上有个影子。
2. 影子寄存器的存在起到一个缓冲的作用，用户值->寄存器->影子寄存器->起作用，如果不使用影子寄存器，则用户值在写到寄存器之后就直接起作用。
3. 影子寄存器的用处：例如在计数器工作期间，如果改变分频值，这个变化不会立即生效，而是会等到本次计数周期结束后，产生了更新事件，预分频器的值才会被传递到影子寄存器中，才会生效。

六、主从触发模式

主从触发模式就是主模式、从模式和触发源选择三个功能的简称。

主模式可以将定时器内部的信号映射到 TRGO（Trigger Out） 引脚，用于触发别的外设。比如，把定时器的更新事件映射到 TRGO，TRGO 直接连接到 DAC 的触发转换引脚上，这样定时器就不需要再通过中断来触发 DAC 了。

从模式就是接收其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制。

触发源选择就是选择从模式的触发信号源，可以将其视为从模式的一部分。触发源选择，指定一个信号映射到 TRGI（Trigger In），然后TRGI 去触发从模式。比如，在输入捕获中，想通过硬件电路实现在捕获之后自动完成 CNT 的清零工作，选中 TI1FP1 为触发信号，从模式选择复位操作，这样 TI1FP1 的信号就可以自动触发 CNT 的清零。

参考视频源于B站up主： 野火科技、江协科技
参考文档：《STM32库开发实战指南——基于野火MINI开发板》